水下机器人基础运动控制体系结构及运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12页 |
| ·水下机器人的运动控制系统研究现状 | 第12-17页 |
| ·水下机器人基础运动控制系统综述 | 第17-21页 |
| ·水下机器人基础运动控制体系结构 | 第18页 |
| ·水下机器人运动控制系统软硬件基本组成 | 第18-19页 |
| ·水下机器人运动控制方法 | 第19-21页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 水下机器人 ICE 基础运动控制体系结构 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·水下机器人体系结构探讨 | 第22-24页 |
| ·水下机器人 ICE 基础运动控制体系结构 | 第24-26页 |
| ·ICE 基础运动控制体系结构的完善性和合理性 | 第26-31页 |
| ·ICE 基础运动控制体系结构的完善性 | 第27-29页 |
| ·ICE 基础运动控制体系结构的合理性 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下机器人控制系统硬件结构及软件框架 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·水下机器人控制系统组成 | 第32-36页 |
| ·水下机器人运动控制系统组成 | 第32-33页 |
| ·“海蝎”号水下机器人硬件总体结构 | 第33-35页 |
| ·“海蝎”号水下机器人各 CPU 之间通讯 | 第35-36页 |
| ·水下机器人控制系统硬件组成 | 第36-44页 |
| ·状态感知传感器 | 第36-40页 |
| ·基础运动控制处理器 | 第40-41页 |
| ·运动控制指令执行器 | 第41-44页 |
| ·水下机器人控制系统软件框架 | 第44-50页 |
| ·水下机器人岸基监测与控制程序框架 | 第44-46页 |
| ·水下机器人水下载体控制程序框架 | 第46-50页 |
| ·水下机器人控制系统软件部分任务基本流程 | 第50-52页 |
| ·信息层传感器数据接收及处理流程 | 第50-51页 |
| ·控制层控制任务/线程流程 | 第51页 |
| ·网络通讯服务器流程 | 第51-52页 |
| ·软件框架程序的封装 | 第52-55页 |
| ·AUV 类及其派生类 | 第53-55页 |
| ·框架程序封装 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 水下机器人运动控制方法研究 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·水下机器人的运动学建模 | 第56-60页 |
| ·大地坐标系与载体坐标系 | 第56-57页 |
| ·坐标变换 | 第57-59页 |
| ·不同水下机器人的坐标变换矩阵 | 第59-60页 |
| ·水下机器人的动力学建模 | 第60-64页 |
| ·6 自由度水下机器人的动力学模型 | 第60-62页 |
| ·不同水下机器人的动力学模型 | 第62-64页 |
| ·水下机器人的定向控制 | 第64-66页 |
| ·水下机器人定向控制的基本控制回路 | 第64页 |
| ·水下机器人定向控制策略 | 第64-66页 |
| ·水下机器人的定深控制 | 第66-69页 |
| ·水下机器人定深控制的基本控制回路 | 第66-67页 |
| ·水下机器人定深控制策略 | 第67-68页 |
| ·推进器控制深度时遇到的问题 | 第68-69页 |
| ·水下机器人悬停控制 | 第69-71页 |
| ·水下机器人悬停控制的基本控制回路 | 第69-70页 |
| ·水下机器人悬停控制策略 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 水下机器人运动控制实验研究 | 第72-86页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·传感器数据处理及实验 | 第72-79页 |
| ·信息数据野点剔除规则、方法及实验研究 | 第72-76页 |
| ·信息数据五元二次平滑滤波及实验研究 | 第76-77页 |
| ·电子罗盘与光纤陀螺测试实验 | 第77-79页 |
| ·水下机器人的定向控制技术实验研究 | 第79-81页 |
| ·水下机器人的定深控制技术实验研究 | 第81-83页 |
| ·水下机器人的悬停控制技术实验研究 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
