基于全景视觉的农业移动机器人自主导航研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·农业移动机器人的研究目的和意义 | 第9页 |
| ·农业移动机器人视觉导航的研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人全景视觉系统结构及标定 | 第16-23页 |
| ·全景视觉系统的结构 | 第16-18页 |
| ·实现全景成像的方法 | 第16页 |
| ·基于折反射原理的全景视觉系统的结构和分类 | 第16-18页 |
| ·全景视觉系统的距离和角度标定 | 第18-23页 |
| 第三章 农田场景图像采集和处理 | 第23-46页 |
| ·农田场景图像采集 | 第24-26页 |
| ·视觉系统硬件设备 | 第24-25页 |
| ·视觉系统软件设计 | 第25-26页 |
| ·图像预处理 | 第26-31页 |
| ·农作物和非农作物区域的识别 | 第31-39页 |
| ·彩色图像的表示方法 | 第31-34页 |
| ·图像灰度化 | 第34-37页 |
| ·图像二值化 | 第37-39页 |
| ·滤波处理 | 第39-43页 |
| ·对农作物区域进行距离和角度变换 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 导航参考路径与导航控制参数的提取 | 第46-61页 |
| ·建立模拟的农田作物行环境 | 第46-47页 |
| ·导航参考路径提取 | 第47-53页 |
| ·计算导航控制参数 | 第53-61页 |
| 第五章 导航控制策略设计 | 第61-71页 |
| ·农业机器人的运动学模型 | 第61-63页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第63-71页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第63-64页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第64页 |
| ·基于全景视觉导航的模糊控制器的设计 | 第64-69页 |
| ·模糊控制器的效果验证 | 第69-71页 |
| 第六章 导航控制试验 | 第71-75页 |
| ·农业移动机器人的硬件平台结构 | 第71-72页 |
| ·视觉导航软件平台设计 | 第72-74页 |
| ·界面设计 | 第72页 |
| ·视觉导航软件流程设计 | 第72-74页 |
| ·基于全景视觉的农作行路径跟踪导航试验 | 第74-75页 |
| 第七章 结论和展望 | 第75-77页 |
| ·研究结论 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83页 |
