| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·医疗护理机器人发展现状及趋势 | 第12-16页 |
| ·移动机器人相关导航技术 | 第16-18页 |
| ·论文研究目的及内容 | 第18-20页 |
| 第二章 医院病房巡视机器人导航系统总体方案设计 | 第20-26页 |
| ·医院病房巡视机器人平台简介 | 第20-21页 |
| ·巡视机器人导航系统总体功能需求分析 | 第21-23页 |
| ·巡视机器人导航系统整体框架 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 医院病房巡视机器人导航系统地图设计与实现 | 第26-34页 |
| ·地图类型简介 | 第26-27页 |
| ·医院环境地图构建 | 第27-28页 |
| ·医院室内环境导航系统地图数据结构 | 第28-32页 |
| ·走廊拓扑地图数据结构 | 第28-30页 |
| ·病房栅格地图数据结构 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于传感器信息综合修正的医院病房巡视机器人定位 | 第34-44页 |
| ·红外人工地标定位 | 第34-37页 |
| ·StarGazer传感器简介 | 第34-36页 |
| ·红外人工地标定位误差阐述 | 第36-37页 |
| ·光电码盘/里程计定位 | 第37-41页 |
| ·巡视机器人定位算法与实现 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 医院病房巡视机器人导航系统路径规划与跟踪 | 第44-66页 |
| ·巡视机器人导航系统任务规划 | 第44-46页 |
| ·巡视机器人导航路径规划 | 第46-55页 |
| ·走廊拓扑地图路径规划 | 第46-49页 |
| ·病房栅格地图路径规划 | 第49-55页 |
| ·激光局部避障在路径跟踪中的应用 | 第55-59页 |
| ·激光传感器介绍 | 第55-56页 |
| ·激光避障算法与实现 | 第56-59页 |
| ·巡视机器人运动控制 | 第59-63页 |
| ·巡视机器人运动状态划分 | 第59-60页 |
| ·巡视机器人运动控制角度分界计算 | 第60-63页 |
| ·巡视机器人运动效果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第66-68页 |
| ·主要研究结果 | 第66-67页 |
| ·进一步研究方向 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第74页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第74-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |