基于反应式行为的AUV决策控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外自主式水下机器人（AUV）的当前发展状况 | 第11-15页 |
| ·智能式水下机器人存在的技术挑战 | 第15-16页 |
| ·自主式水下机器人决策控制体系结构简介 | 第16-19页 |
| ·传统控制体系结构 | 第16-17页 |
| ·基于行为的体系结构 | 第17-18页 |
| ·复合式体系结构 | 第18-19页 |
| ·课题来源与本文工作 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·本文工作 | 第19-21页 |
| 2 C-RANGER AUV 系统整体介绍 | 第21-25页 |
| ·C-RANGER AUV 系统简介 | 第21-22页 |
| ·C-RANGER AUV 控制系统结构介绍 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 决策控制系统 | 第25-38页 |
| ·传统控制的决策控制系统 | 第25-26页 |
| ·基于行为的决策控制系统结构 | 第26-29页 |
| ·包容式体系结构 | 第27-28页 |
| ·反应式体系结构 | 第28-29页 |
| ·AUV 决策控制系统 | 第29-37页 |
| ·理性行为系统 | 第31-33页 |
| ·感性行为系统 | 第33-36页 |
| ·理性行为与感性行为的关系 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 AUV 决策控制系统的算法设计 | 第38-52页 |
| ·传统的人工势场法 | 第38页 |
| ·改进的人工势场法 | 第38-42页 |
| ·基于人工神经网络的模糊控制系统 | 第42-51页 |
| ·基于神经网络的 AUV 模糊控制系统结构设计 | 第43-47页 |
| ·隶属函数参数的优化算法 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 反应式决策控制系统的仿真 | 第52-63页 |
| ·AUV 决策控制系统仿真模型的设计 | 第52-55页 |
| ·理性行为仿真模型的设计 | 第53-54页 |
| ·感性行为仿真模型的设计 | 第54-55页 |
| ·感性行为的仿真研究 | 第55-58页 |
| ·感性行为的仿真结果与分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |
| 攻读研究生阶段发表的论文与成果 | 第69页 |
