基于OpenGL的抓取机械手的建模和动态仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·机器人概述 | 第13-14页 |
| ·我国的机器人产业 | 第13-14页 |
| ·机器人的重要作用 | 第14页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第14-18页 |
| ·虚拟现实的特点 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实的应用 | 第16-17页 |
| ·计算机仿真技术 | 第17-18页 |
| ·本课题的意义和研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 运动学建模 | 第21-31页 |
| ·机器人的研究现状和存在问题 | 第21页 |
| ·机械手的运动学分析 | 第21-28页 |
| ·齐次坐标和坐标变换 | 第22-23页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第23-25页 |
| ·运动学正问题 | 第25-27页 |
| ·运动学逆问题 | 第27-28页 |
| ·机械手的力学分析 | 第28-31页 |
| ·手爪气缸 | 第29页 |
| ·提升气缸 | 第29-30页 |
| ·无杆气缸 | 第30-31页 |
| 第三章 基于OpenGL的开发平台 | 第31-39页 |
| ·OpenGL概述 | 第31页 |
| ·OpenGL的特点 | 第31-32页 |
| ·OpenGL图形的实现 | 第32-35页 |
| ·运行机制 | 第33-34页 |
| ·工作流程 | 第34-35页 |
| ·图形操作步骤 | 第35页 |
| ·VC++6.0环境下OpenGL绘图准备工作 | 第35-39页 |
| ·OpenGL与Windows的绘图方式 | 第36-37页 |
| ·VC++6.0下OpenGL编程步骤 | 第37-39页 |
| 第四章 几何模型的建立和读取 | 第39-51页 |
| ·几何建模概述 | 第39-40页 |
| ·三维模型的表示方法 | 第39页 |
| ·建模软件的选用 | 第39-40页 |
| ·3DS MAX模型的建立 | 第40-44页 |
| ·二维及三维建模 | 第41-42页 |
| ·复合建模 | 第42-44页 |
| ·3DS MAX模型数据在OpenGL中的读取 | 第44-51页 |
| ·3DS文件格式介绍 | 第44-47页 |
| ·用OpenGL读取模型数据 | 第47-51页 |
| 第五章 真实感和动态仿真的实现 | 第51-69页 |
| ·真实感 | 第51-58页 |
| ·光照模型 | 第51-54页 |
| ·混合 | 第54-56页 |
| ·纹理映射 | 第56-58页 |
| ·动态仿真 | 第58-69页 |
| ·双缓存技术 | 第59-60页 |
| ·碰撞检测 | 第60-62页 |
| ·手动控制 | 第62-66页 |
| ·自动控制 | 第66-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 作者和导师简介 | 第79-80页 |
| 北京化工大学 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第80-81页 |
