| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人足球比赛及机器人足球系统研究 | 第9-10页 |
| ·FIRA MIROSOT 系列机器人足球比赛系统基本构成 | 第10-11页 |
| ·FIRA MIROSOT 足球机器人视觉子系统 | 第11-15页 |
| ·FIRA MiroSot 足球机器人视觉子系统的组成和工作原理 | 第11-13页 |
| ·FIRA MiroSot 足球机器人视觉子系统的性能要求 | 第13-14页 |
| ·FIRA MiroSot 足球机器人视觉子系统的主要研究课题及现状 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容和论文结构 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 2 视觉系统中的图像处理与识别基础 | 第17-30页 |
| ·图像的基本知识 | 第17-21页 |
| ·图像的概念 | 第17页 |
| ·颜色视觉 | 第17-18页 |
| ·颜色空间 | 第18-21页 |
| ·图像的获取 | 第21-23页 |
| ·图像的数字化 | 第23页 |
| ·图像的表示 | 第23-24页 |
| ·图像分割 | 第24-27页 |
| ·图像分割的基本方法 | 第25-26页 |
| ·彩色图像分割 | 第26-27页 |
| ·图像识别 | 第27-30页 |
| 3 视觉系统的颜色标定 | 第30-39页 |
| ·基于差分图像的快速颜色标定 | 第30-36页 |
| ·颜色标定 | 第30-31页 |
| ·颜色模型的选择和颜色信息库的建立 | 第31-32页 |
| ·图像差分技术 | 第32-33页 |
| ·快速颜色标定 | 第33-36页 |
| ·实验及结果分析 | 第36-38页 |
| ·实验一 | 第36-37页 |
| ·实验二 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 机器人小车的快速识别 | 第39-61页 |
| ·色标设计 | 第39-43页 |
| ·国内及国际上主要的色标设计 | 第39-40页 |
| ·色标设计总结 | 第40-41页 |
| ·矩形色标设计 | 第41-43页 |
| ·色标识别算法 | 第43-56页 |
| ·色标识别算法研究 | 第43-48页 |
| ·色标位姿参数的计算 | 第48-51页 |
| ·色标搜索算法 | 第51-56页 |
| ·实验与分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 结论与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
