| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·船舶航向/横摇控制国内外研究概况 | 第13-16页 |
| ·船舶航向控制研究概况 | 第13-14页 |
| ·船舶横摇控制研究概况 | 第14-15页 |
| ·船舶航向/横摇控制研究概况 | 第15-16页 |
| ·遗传算法发展概况 | 第16-18页 |
| ·鲁棒控制理论发展概况 | 第18-22页 |
| ·H~2/H~∞控制理论的产生和发展 | 第19-21页 |
| ·μ理论的产生和发展 | 第21-22页 |
| ·本文所做的工作 | 第22-24页 |
| 第2章 船舶舵/翼舵、鳍/翼鳍水动力特性建模研究 | 第24-47页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·舵/翼舵水动力特性建模 | 第25-37页 |
| ·舵/翼舵水动力系数回归模型 | 第25页 |
| ·回归模型参数估计 | 第25-36页 |
| ·回归模型显著性检验 | 第36-37页 |
| ·鳍/翼鳍水动力特性建模 | 第37-46页 |
| ·鳍/翼鳍水动力系数回归模型 | 第37-38页 |
| ·回归模型参数估计 | 第38-46页 |
| ·回归模型显著性检验 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 船舶航向/横摇-舵/翼舵-鳍/翼鳍控制系统建模 | 第47-63页 |
| ·船舶运动建模 | 第47-49页 |
| ·船舶运动的坐标系 | 第47-48页 |
| ·船舶横荡/航向/横摇运动模型 | 第48-49页 |
| ·舵/翼舵、鳍/翼鳍对船舶作用力及力矩建模 | 第49-51页 |
| ·舵/翼舵对船舶作用力及力矩建模 | 第49-50页 |
| ·鳍/翼鳍对船舶作用力及力矩建模 | 第50-51页 |
| ·海浪、海风、海流干扰建模 | 第51-57页 |
| ·海浪干扰 | 第51-55页 |
| ·海风干扰 | 第55-56页 |
| ·海流干扰 | 第56-57页 |
| ·系统驱动能量方程建立 | 第57-62页 |
| ·舵/翼舵驱动能量方程建立 | 第57-59页 |
| ·鳍/翼鳍驱动能量方程建立 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 船舶横摇-鳍/翼鳍智能鲁棒控制研究 | 第63-96页 |
| ·船舶横摇-鳍/翼鳍控制系统 | 第63页 |
| ·鳍角/翼鳍角智能决策器研究 | 第63-73页 |
| ·鳍角/翼鳍角分配规则研究 | 第63-64页 |
| ·鳍角/翼鳍角分配规则的遗传算法实现 | 第64-73页 |
| ·基于H~2/H~∞控制的横摇鲁棒调节器研究 | 第73-83页 |
| ·基于LMI的状态反馈H~2/H~∞控制 | 第73-80页 |
| ·船舶横摇不确定模型 | 第80-82页 |
| ·横摇鲁棒调节器设计 | 第82-83页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第83-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 船舶航向-舵/翼舵智能鲁棒控制研究 | 第96-127页 |
| ·船舶航向-舵/翼舵控制系统 | 第96页 |
| ·舵角/翼舵角智能决策器研究 | 第96-99页 |
| ·舵角/翼舵角分配规则研究 | 第96-97页 |
| ·舵角/翼舵角分配规则的遗传算法实现 | 第97-99页 |
| ·基于H~2/H~∞控制的航向鲁棒调节器研究 | 第99-103页 |
| ·船舶横荡/艏摇耦合运动不确定模型 | 第99-102页 |
| ·航向鲁棒调节器设计 | 第102-103页 |
| ·基于μ理论的航向鲁棒调节器研究 | 第103-112页 |
| ·μ理论 | 第104-107页 |
| ·船舶横荡/艏摇耦合运动LFT模型 | 第107-109页 |
| ·航向鲁棒调节器设计 | 第109-112页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第112-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 船舶航向/横摇-舵/翼舵-鳍/翼鳍智能鲁棒控制研究 | 第127-151页 |
| ·船舶航向/横摇-舵/翼舵-鳍/翼鳍控制系统 | 第127页 |
| ·基于H~2/H~∞控制的航向/横摇鲁棒调节器研究 | 第127-133页 |
| ·船舶艏摇/横摇耦合运动不确定模型 | 第128-131页 |
| ·航向/横摇鲁棒调节器设计 | 第131-133页 |
| ·基于μ理论的航向/横摇鲁棒调节器研究 | 第133-137页 |
| ·船舶艏摇/横摇耦合运动LFT模型 | 第133-135页 |
| ·减摇鲁棒调节器设计 | 第135-137页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第137-150页 |
| ·本章小结 | 第150-151页 |
| 结论 | 第151-154页 |
| 参考文献 | 第154-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169页 |
