双足机器人拟人步态规划与稳定性研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| ·相关领域国内外发展概况 | 第11-27页 |
| ·仿人双足机器人研究现状 | 第12-22页 |
| ·双足机器人步态稳定性评估方法 | 第22-23页 |
| ·双足机器人步态规划方法 | 第23-25页 |
| ·双足机器人步态控制方法 | 第25-27页 |
| ·本文研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 双足机器人仿生机构设计与优化 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人体下肢的机构分析 | 第29-33页 |
| ·人体下肢骨骼分析 | 第29-30页 |
| ·人体下肢肌肉分析 | 第30-33页 |
| ·双足机器人仿生机构设计 | 第33-38页 |
| ·双足机器人仿生踝关节机构优化 | 第38-45页 |
| ·二自由度空间并联机构运动学分析 | 第38-42页 |
| ·二自由度空间并联踝关节机构优化 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 双足机器人步态稳定性研究 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·双足机器人ZMP/COP分析 | 第47-48页 |
| ·步态稳定性研究 | 第48-52页 |
| ·支撑区域描述 | 第49-52页 |
| ·综合稳定性判据定义 | 第52页 |
| ·双足机器人步态稳定性仿真 | 第52-60页 |
| ·仿真模型建立 | 第53-56页 |
| ·双足机器人步态稳定性评估 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 双足机器人拟人步态规划及性能分析 | 第61-85页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·人的行走步态分析 | 第61-64页 |
| ·双足机器人拟人步态的规划方法 | 第64-74页 |
| ·拟人步态仿真 | 第74-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 双足机器人步态控制研究 | 第85-104页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·移动可伸缩倒立摆三维模型 | 第86-91页 |
| ·移动可伸缩倒立摆三维模型建模 | 第86-87页 |
| ·移动可伸缩倒立摆三维模型运动分析 | 第87-91页 |
| ·双足机器人步态控制策略 | 第91-97页 |
| ·多杆模型的运动学分析 | 第91-94页 |
| ·基于移动可伸缩倒立摆步态补偿控制策略 | 第94-97页 |
| ·双足机器人步态控制仿真 | 第97-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 双足机器人HEUBR_1步态实验研究 | 第104-128页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·实验系统 | 第104-116页 |
| ·电机和传动元件 | 第106-107页 |
| ·主控器型号 | 第107-109页 |
| ·驱动器 | 第109-111页 |
| ·PC机控制界面工具 | 第111-113页 |
| ·足底压力传感器检测系统 | 第113-115页 |
| ·控制系统结构 | 第115-116页 |
| ·双足机器人HEUBR 1行走实验研究 | 第116-123页 |
| ·仿生机构的并联踝关节运动实验分析 | 第123页 |
| ·步态稳定性检测实验 | 第123-126页 |
| ·拟人步态控制实验 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
