减重式步态康复训练机器人控制及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-22页 |
| ·国外发展现状 | 第10-21页 |
| ·国内发展现状 | 第21-22页 |
| ·论文主要完成工作 | 第22-23页 |
| 第2章 机器人系统总体方案 | 第23-32页 |
| ·系统结构方案 | 第23-29页 |
| ·步态训练系统结构简介 | 第23-24页 |
| ·脚踏板位姿计算 | 第24-26页 |
| ·减重系统 | 第26-29页 |
| ·系统控制方案 | 第29-31页 |
| ·减重系统控制方案 | 第30页 |
| ·步态训练系统控制方案 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 人体步态规律测量实验研究 | 第32-53页 |
| ·步态周期时相划分 | 第32-33页 |
| ·人体步态测量系统 | 第33-39页 |
| ·实验方案与实施 | 第33页 |
| ·测量系统构成 | 第33-35页 |
| ·下肢测量模型 | 第35-37页 |
| ·实验任务 | 第37页 |
| ·基于dSPACE的角度测量系统设计 | 第37-39页 |
| ·数据处理方法 | 第39-43页 |
| ·数据拟合 | 第39-41页 |
| ·平均步态周期及采样点个数 | 第41-43页 |
| ·下肢运动分析 | 第43-52页 |
| ·不同步速下各关节运动轨迹分析 | 第43-47页 |
| ·由关节运动轨迹求取相应的运动参数 | 第47-48页 |
| ·不同步速下双侧下肢各关节运动角度分析 | 第48-49页 |
| ·人体运动仿真棍图 | 第49-50页 |
| ·脚与地面夹角的运动分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于dSPACE的减重控制及实验研究 | 第53-70页 |
| ·半实物仿真实验系统构成 | 第53-55页 |
| ·半实物仿真技术 | 第53页 |
| ·实时仿真处理器 | 第53-54页 |
| ·实验系统构成 | 第54-55页 |
| ·控制模型 | 第55-56页 |
| ·减重系统实验 | 第56-69页 |
| ·力传感器特性及标定 | 第56-57页 |
| ·重心测量实验 | 第57-60页 |
| ·速度伺服控制器仿真实验 | 第60-62页 |
| ·减重控制实验 | 第62-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 应用系统开发 | 第70-84页 |
| ·应用系统构成 | 第70-71页 |
| ·系统软件总体设计 | 第71-72页 |
| ·应用系统实验 | 第72-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
