| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·水下机器人技术简介 | 第8-9页 |
| ·海底采样技术概况 | 第9-12页 |
| ·水下机器人采样技术概况 | 第12-13页 |
| ·课题的来源和目的 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 采样系统方案研究 | 第14-19页 |
| ·采样系统的组成 | 第14页 |
| ·采样系统的设计方案 | 第14-17页 |
| ·采样系统的作业过程 | 第17-19页 |
| 3 采样系统整体结构研究 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·采样系统结构设计 | 第19-32页 |
| ·系统仿真及三维设计 | 第32-39页 |
| 4 抓斗部件研制和试验 | 第39-46页 |
| ·抓斗部件的研制及试验 | 第39-42页 |
| ·抓斗部件的改进及试验 | 第42-44页 |
| ·提升缆绳研究及强度试验 | 第44-46页 |
| 5 采样系统控制器初步设计 | 第46-53页 |
| ·控制系统框架 | 第46-47页 |
| ·控制系统采用的单片机 | 第47-49页 |
| ·串行通信 | 第49页 |
| ·位置检测元件 | 第49-50页 |
| ·电机驱动电路 | 第50-53页 |
| 全文总结 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文和参与项目 | 第60页 |