含齿隙环节伺服系统的反步自适应控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文的目的和主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 齿隙建模及补偿 | 第11-23页 |
| ·齿隙模型 | 第11-17页 |
| ·迟滞模型 | 第12-13页 |
| ·死区模型 | 第13页 |
| ·“振-冲”模型 | 第13-14页 |
| ·近似死区模型 | 第14-17页 |
| ·齿隙补偿方法 | 第17-22页 |
| ·逆模型补偿 | 第17-19页 |
| ·最优控制补偿 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于反步积分方法的系统自适应控制设计 | 第23-33页 |
| ·反步积分法 | 第23-25页 |
| ·基于伺服系统的反步自适应控制 | 第25-32页 |
| ·伺服系统建模 | 第25-27页 |
| ·非线性块反步设计 | 第27-29页 |
| ·反步自适应控制器设计 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 仿真结果分析 | 第33-43页 |
| ·仿真建模 | 第33-37页 |
| ·PID 控制原理 | 第33-34页 |
| ·仿真系统建模 | 第34-37页 |
| ·仿真结果分析 | 第37-41页 |
| ·系统跟踪性能分析 | 第37-40页 |
| ·系统自适应性能分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 实验分析 | 第43-49页 |
| ·伺服系统实验 | 第43-46页 |
| ·实验装置 | 第43-45页 |
| ·实验过程 | 第45-46页 |
| ·实验结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·论文存在的不足和研究展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 在读期间的研究成果 | 第57-59页 |
| 附录 A | 第59-61页 |
| 附录 B | 第61-64页 |
