自主移动机器人视觉导航研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第12-14页 |
| ·移动机器人中的计算机视觉技术 | 第14-16页 |
| ·计算机视觉 | 第14-15页 |
| ·移动机器人视觉导航技术 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2 章移动机器人视觉系统设计 | 第17-28页 |
| ·移动机器人基本功能与体系结构 | 第17-19页 |
| ·移动机器人硬件结构及系统实现 | 第19-20页 |
| ·硬件结构设计 | 第19-20页 |
| ·系统具体实现 | 第20页 |
| ·视觉系统构成 | 第20-21页 |
| ·图像采集和处理 | 第21-26页 |
| ·图像采集方式 | 第21页 |
| ·图像采集设备 | 第21-23页 |
| ·图像采集控制 | 第23-25页 |
| ·图像处理设备 | 第25-26页 |
| ·摄像机的安装设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第28-35页 |
| ·摄像机标定原理 | 第28-32页 |
| ·参考坐标系 | 第28-30页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第30-31页 |
| ·参数可确定性 | 第31-32页 |
| ·基于多项式拟合的标定算法 | 第32页 |
| ·标定实验 | 第32-34页 |
| ·标定 | 第33-34页 |
| ·校验 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 直线引导线的识别 | 第35-46页 |
| ·平滑滤波 | 第35-38页 |
| ·边缘检测 | 第38-43页 |
| ·边缘检测概述 | 第38页 |
| ·边缘检测算法 | 第38-42页 |
| ·各种边缘检测方法比较 | 第42-43页 |
| ·直线识别 | 第43-45页 |
| ·Hough 变换基本原理 | 第43-44页 |
| ·特征直线的提取 | 第44-45页 |
| ·坐标变换 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于颜色的路径识别 | 第46-53页 |
| ·彩色的特性 | 第46-47页 |
| ·彩色空间 | 第47-49页 |
| ·彩色图像分割 | 第49-52页 |
| ·图像分割方法的选择 | 第50-51页 |
| ·阈值分割法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 作者简历 | 第56-57页 |
