基于ARM的直流电机调速系统的研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·研究现状 | 第7-8页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 足球机器人的直流电机驱动模型 | 第11-20页 |
| ·机器人运动模型 | 第11-14页 |
| ·运动建模 | 第11-12页 |
| ·基于力矩的运动模型 | 第12-14页 |
| ·基于速度、加速度的运动模型 | 第14页 |
| ·基于力矩的机器人反馈控制 | 第14-16页 |
| ·基于力矩的反馈控制模型 | 第14-15页 |
| ·仿真实验 | 第15-16页 |
| ·加速度反馈控制 | 第16-20页 |
| ·基于加速度的控制模型 | 第16-17页 |
| ·仿真实验 | 第17-20页 |
| 第三章 直流电机的PWM 调速系统总体设计 | 第20-32页 |
| ·直流电机的PWM 调速原理 | 第20-23页 |
| ·PWM 技术简介 | 第20-21页 |
| ·直流电机电枢的PWM 调压调速原理 | 第21-23页 |
| ·直流电机调速系统结构 | 第23-26页 |
| ·电机调速系统的整体结构 | 第23-24页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第24-25页 |
| ·驱动电机的选择 | 第25-26页 |
| ·L298N 型驱动器的原理及应用 | 第26-29页 |
| ·L298N 驱动电路原理 | 第26-28页 |
| ·采用L298N 实现双极性控制 | 第28-29页 |
| ·直流电机的ARM 微处理器控制 | 第29-32页 |
| ·ARM 的脉宽调制器PWM 描述 | 第29-30页 |
| ·PWM 输出引脚和直流电机的速度控制 | 第30-31页 |
| ·直流电机转向的控制 | 第31-32页 |
| 第四章 基于LPC2114 的嵌入式系统设计 | 第32-46页 |
| ·ARM 处理器 | 第32-35页 |
| ·ARM 简介 | 第32-33页 |
| ·LPC2114 简介 | 第33页 |
| ·LPC2114 的引脚连接和寄存器 | 第33-35页 |
| ·在LPC2114 上移植uC/OS-II | 第35页 |
| ·LPC2114 的启动代码 | 第35-38页 |
| ·异常向量表 | 第35-36页 |
| ·系统初始化 | 第36页 |
| ·堆栈初始化 | 第36-38页 |
| ·系统基本初始化 | 第38页 |
| ·UC/OS-II 嵌入式系统的移植 | 第38-41页 |
| ·设置与处理器相关的OS_CPU.H 文件 | 第39-40页 |
| ·移植汇编语言编写的与处理器相关的函数 | 第40-41页 |
| ·移植与操作系统相关的OS_CPU_C.C 文件 | 第41页 |
| ·直流电机控制模块 | 第41-44页 |
| ·电机转向控制 | 第41-43页 |
| ·电机速度控制PWM 驱动模块的实现 | 第43-44页 |
| ·LPC2114 应用程序流程 | 第44-46页 |
| ·使用邮箱实现任务间的通信 | 第44-45页 |
| ·应用程序流程图 | 第45-46页 |
| 第五章 主控程序和通信程序的实现 | 第46-57页 |
| ·串口通信技术 | 第46-47页 |
| ·串行接口部件的主要寄存器 | 第46-47页 |
| ·串行通信涉及的几个问题 | 第47页 |
| ·RS232 的串口通信接线 | 第47页 |
| ·上位机通信模块设计 | 第47-51页 |
| ·上位机程序流程 | 第48-49页 |
| ·通信协议 | 第49-51页 |
| ·上位机程序实现功能 | 第51页 |
| ·LPC2114 串口通信的实现 | 第51-57页 |
| ·UART0 | 第51-53页 |
| ·LPC2114 基本串口通信函数的实现 | 第53-57页 |
| 总结及展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第63页 |
