基于模糊PID控制技术的移动机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展 | 第10-12页 |
| ·国外移动机器人现状 | 第10-12页 |
| ·国内移动机器人现状 | 第12页 |
| ·移动机器人的相关技术 | 第12-14页 |
| ·移动机器人控制技术 | 第12-13页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第13-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究工作和章节安排 | 第15-17页 |
| 2. 移动机器人模糊控制系统基本原理 | 第17-24页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器基本原理 | 第18-21页 |
| ·模糊化 | 第18页 |
| ·知识库 | 第18-19页 |
| ·模糊推理 | 第19-20页 |
| ·清晰化 | 第20-21页 |
| ·PID 调节器基本原理 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3. 移动机器人系统结构与运动学模型 | 第24-30页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第24-26页 |
| ·总体结构 | 第24-25页 |
| ·移动机器人工作原理 | 第25-26页 |
| ·移动平台运动学模型 | 第26-29页 |
| ·运动约束分析 | 第27页 |
| ·后轮驱动运动学模型 | 第27-28页 |
| ·可控性分析和转弯半径计算 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4. 移动机器人系统硬件设计 | 第30-48页 |
| ·硬件系统概述 | 第30页 |
| ·微控制器系统硬件设计 | 第30-34页 |
| ·MC9S12XS128 芯片特点 | 第30-32页 |
| ·微控制器系统外围电路 | 第32-34页 |
| ·视觉传感器系统硬件设计 | 第34-39页 |
| ·摄像头选型 | 第34-35页 |
| ·摄像头工作原理 | 第35-36页 |
| ·视频分离硬件电路 | 第36-37页 |
| ·视频信号处理电路 | 第37-39页 |
| ·红外探测传感器硬件电路设计 | 第39页 |
| ·控制子系统硬件电路设计 | 第39-43页 |
| ·电机驱动电路 | 第40-41页 |
| ·电机转速检测电路 | 第41-43页 |
| ·舵机接口电路 | 第43页 |
| ·人机互动子系统硬件电路设计 | 第43-44页 |
| ·电源子系统硬件设计 | 第44-47页 |
| ·5V 稳压电路 | 第45-46页 |
| ·6V 稳压电路 | 第46页 |
| ·12V 稳压电路 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5. 移动机器人系统软件开发与调试 | 第48-62页 |
| ·软件开发总体方案 | 第48-49页 |
| ·图像采集和处理子程序 | 第49-54页 |
| ·图像采集算法 | 第49-51页 |
| ·导航线提取算法 | 第51-53页 |
| ·路径识别与曲率的计算 | 第53-54页 |
| ·终点目标识别算法 | 第54页 |
| ·舵机控制算法 | 第54-56页 |
| ·舵机控制分析 | 第54-55页 |
| ·舵机模糊控制算法 | 第55-56页 |
| ·测速与电机模糊控制算法 | 第56-58页 |
| ·系统调试 | 第58-61页 |
| ·软件开发工具概述 | 第58-59页 |
| ·摄像头模块调试 | 第59-60页 |
| ·电机驱动板调试 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 6. 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
