基于DSP双轴稳定控制平台设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·伺服系统概况 | 第8-10页 |
| ·机电伺服系统 | 第8-9页 |
| ·连续伺服系统和数字伺服系统 | 第9-10页 |
| ·双轴稳定平台工作原理 | 第10页 |
| ·平台设计要求 | 第10页 |
| ·本课题主要任务 | 第10-12页 |
| ·确定平台构成 | 第10页 |
| ·硬件设计 | 第10-11页 |
| ·软件设计 | 第11页 |
| ·整机调试 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 平台构思与设计 | 第13-22页 |
| ·平台整体结构方案确定 | 第13-15页 |
| ·平台形式确定 | 第13-14页 |
| ·力矩器类型确定 | 第14页 |
| ·双轴稳定控制回路框图 | 第14-15页 |
| ·平台控制策略确定 | 第15-19页 |
| ·PID控制技术简介 | 第15-16页 |
| ·PID控制律数学描述 | 第16-17页 |
| ·PID算法的改进 | 第17-18页 |
| ·带不灵敏区的PID控制 | 第17页 |
| ·积分分离PID控制 | 第17-18页 |
| ·PID参数调节 | 第18-19页 |
| ·系统建模 | 第19-21页 |
| ·手动搜索信号处理 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 控制板硬件设计 | 第22-31页 |
| ·TMS320F2812资源概述 | 第22-23页 |
| ·控制板电源设计 | 第23-25页 |
| ·串口通讯外围电路设计 | 第25页 |
| ·ADC转换器电路设计 | 第25-26页 |
| ·DSP其它外围电路设计 | 第26-29页 |
| ·时钟电路 | 第26-27页 |
| ·复位电路 | 第27页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第27-28页 |
| ·启动模式选择电路 | 第28-29页 |
| ·用户灯设置 | 第29页 |
| ·原理图及PCB图设计 | 第29-30页 |
| ·角速度传感器信号处理 | 第30页 |
| ·控制板PCB效果图 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 控制板软件设计 | 第31-55页 |
| ·系统级常用模块及寄存器概述 | 第31-34页 |
| ·Boot ROM功能简述 | 第31页 |
| ·FLASH相关寄存器配置 | 第31页 |
| ·时钟寄存器设置 | 第31-33页 |
| ·看门狗相关寄存器设置 | 第33页 |
| ·CPU定时器设置 | 第33-34页 |
| ·GPIO寄存器概述 | 第34-35页 |
| ·串口寄存器配置概述 | 第35-36页 |
| ·事件管理寄存器(EVA、EVB)配置概述 | 第36-38页 |
| ·外设中断扩展寄存器配置概述 | 第38-39页 |
| ·中断模块初始化 | 第39-41页 |
| ·向量表映射空间确定 | 第39-40页 |
| ·向量表初始化 | 第40-41页 |
| ·存储器空间概述及CMD文件编写 | 第41-44页 |
| ·存储空间说明 | 第41-42页 |
| ·CMD文件编写 | 第42-44页 |
| ·软件模块测试 | 第44-51页 |
| ·串口通讯模块测试 | 第45-48页 |
| ·PWM模块测试 | 第48-49页 |
| ·ADC模块测试 | 第49-51页 |
| ·上位机软件设计 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 控制回路仿真 | 第55-60页 |
| ·PID控制律程序流程图 | 第55页 |
| ·PID控制律MATLAB仿真图 | 第55-56页 |
| ·系统MATLAB仿真图 | 第56-59页 |
| ·仿真说明 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 系统安装与联调 | 第60-63页 |
| ·关于程序烧写的说明 | 第60-61页 |
| ·性能测试 | 第61页 |
| ·限位功能测试 | 第61页 |
| ·回零测试 | 第61页 |
| ·动态性能测试 | 第61页 |
| ·接图像处理机测试 | 第61页 |
| ·电路板实物图 | 第61-62页 |
| ·ADC调试问题解决 | 第62页 |
| ·程序烧写后运行变慢的问题 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-66页 |
