| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·工业机器人及相关技术的发展概括 | 第10-13页 |
| ·导入虚拟样机技术对降低开发成本和提高产品质量的作用 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的意义和目的 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容及方法 | 第15-16页 |
| 第二章 水平四自由度装配工业机器人的总体设计情况 | 第16-25页 |
| ·水平四自由度装配工业机器人的设计构思 | 第17-21页 |
| ·装配工业机器人的外形尺寸和工作空间 | 第21-22页 |
| ·水平四自由度装配工业机器人的机械结构方案设计 | 第22-24页 |
| ·本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 水平四自由度装配工业机器人的建模 | 第25-30页 |
| ·建立3D 实体模型 | 第25-26页 |
| ·建立3D 简化模型 | 第26-27页 |
| ·建立二连杆的ADAMS 算法模型 | 第27-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第四章 水平四自由度装配工业机器人的运动学分析 | 第30-39页 |
| ·二连杆机构运动学分析的数学基础 | 第30-32页 |
| ·物体的变换与逆变换 | 第32页 |
| ·水平四自由度装配工业机器人的运动学分析 | 第32-34页 |
| ·基于ADAMS 的水平四自由度装配工业机器人的点到点运动学仿真 | 第34-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第五章 水平四自由度装配工业机器人的动力学分析 | 第39-47页 |
| ·二连杆机器人手臂动力学方程的建立方法 | 第40-43页 |
| ·基于ADAMS 的二连杆机构的点到点动力学仿真实例 | 第43-45页 |
| ·本章小节 | 第45-47页 |
| 第六章 水平四自由度装配工业机器人手臂的模态分析 | 第47-50页 |
| ·水平四自由度工业机器人手臂柔体模型的建立 | 第47-48页 |
| ·基于ADAMS 的水平四自由度工业机器人手臂的模态分析 | 第48-49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第七章 总结 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术文章 | 第54页 |
