机电系统的控制方法融合及其应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第9-13页 |
| ·机器人控制技术的研究 | 第9-12页 |
| ·融合方法现状及发展 | 第12-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 两关节机器人数学模型 | 第15-23页 |
| ·机器人本体与连杆坐标系 | 第15-16页 |
| ·机器人运动学分析 | 第16-18页 |
| ·动力学分析 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 PID模糊融合控制 | 第23-38页 |
| ·PID控制 | 第23-26页 |
| ·数字PID控制原理 | 第23-24页 |
| ·机器人PID控制 | 第24-26页 |
| ·模糊控制 | 第26-34页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第26-27页 |
| ·机器人模糊控制 | 第27-34页 |
| ·模糊控制器的控制死区 | 第34页 |
| ·模糊PID融合控制 | 第34-37页 |
| ·控制方法融合的基本思想 | 第34-35页 |
| ·机器人模糊PID融合控制 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第38-48页 |
| ·开放式机器人控制系统的方案 | 第38-39页 |
| ·开放式控制系统的特征 | 第38-39页 |
| ·开放式机器人控制系统的优点 | 第39页 |
| ·基于PC的开放式控制系统的实现模式 | 第39页 |
| ·控制系统采用的控制模式 | 第39-41页 |
| ·PMAC运动控制卡的选择 | 第39-40页 |
| ·机器人控制系统构成 | 第40-41页 |
| ·主要控制系统组件详细说明 | 第41-47页 |
| ·工控机(IPC) | 第41页 |
| ·伺服驱动器和伺服电机 | 第41-44页 |
| ·PMAC多轴控制器 | 第44-45页 |
| ·OPTOTRAK 3020 三维动态测试仪 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验数据分析 | 第48-68页 |
| ·阶跃响应实验 | 第48-49页 |
| ·关节三角函数曲线轨迹跟踪实验 | 第49-52页 |
| ·末端直线轨迹跟踪 | 第52-67页 |
| ·机器人轨迹控制过程 | 第52-53页 |
| ·末端直线轨迹规划及插补 | 第53-54页 |
| ·实验结果及分析 | 第54-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
| 攻读工学硕士学位期间所发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
