空间机械臂锁紧装置设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·空间机械臂的研究现状 | 第9-11页 |
| ·航天用各种锁紧装置的发展现状 | 第11-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机械手爪部分锁紧装置的设计 | 第15-29页 |
| ·锁紧要求 | 第15-16页 |
| ·机械臂部分锁紧装置的介绍 | 第16-24页 |
| ·机械臂部分锁紧点的布置 | 第16-17页 |
| ·机械臂部分锁紧装置的结构 | 第17-24页 |
| ·机械手爪部分锁紧装置的设计 | 第24-28页 |
| ·锁紧对象 | 第24页 |
| ·支撑锁紧点的确定 | 第24-25页 |
| ·机械手爪部分锁紧装置的结构设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 包带回收的运动轨迹分析及仿真 | 第29-41页 |
| ·回收过程中包带的建模与分析 | 第29-35页 |
| ·柔性多体系统动力学概述 | 第29-30页 |
| ·回收过程中包带的建模 | 第30-35页 |
| ·包带回收过程仿真 | 第35-37页 |
| ·建模 | 第35-36页 |
| ·施加约束 | 第36页 |
| ·仿真结果 | 第36-37页 |
| ·对比仿真与分析 | 第37-40页 |
| ·施加在芯轴上的扭矩的影响 | 第38页 |
| ·包带连接头质量的影响 | 第38-39页 |
| ·包带规格的影响 | 第39页 |
| ·总结 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 动力学分析及样机试制 | 第41-51页 |
| ·动力学特性分析 | 第41-46页 |
| ·用有限元法进行模态分析的基本理论 | 第41-42页 |
| ·建模、网格划分及施加边界条件 | 第42-43页 |
| ·求解结果 | 第43-46页 |
| ·动力学响应分析 | 第46-48页 |
| ·样机制造及实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第63页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64页 |
