多足步行机器人的仿生控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| ·本文结构安排 | 第14-15页 |
| 2 多足步行机器人的仿生控制机理 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·多足动物的思维与行为特征 | 第15-18页 |
| ·多足步行机器人的仿生控制原理 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 仿生控制体系结构的概念模型 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿生控制体系结构的概念模型设计 | 第20页 |
| ·仿生控制算法流程 | 第20-22页 |
| ·各行为控制层的具体实现 | 第22-26页 |
| ·各行为层间的学习与进化 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 4 仿生控制体系结构的物理模型 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·控制器软硬件协同设计方法 | 第27-30页 |
| ·体系结构概念模型到物理模型的映射 | 第30-32页 |
| ·仿生控制体系结构控制器物理模型 | 第32-33页 |
| ·控制器物理模型的软硬件协同模拟 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 5 多足步行机器人仿生控制系统的设计 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·行为生成模块的设计 | 第35-37页 |
| ·信息交流模块的设计 | 第37-42页 |
| ·信息感知模块的设计 | 第42-45页 |
| ·关节驱动模块的设计 | 第45-46页 |
| ·系统整体封装设计 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 6 多足步行机器人仿生控制系统仿真 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·多足步行机器人仿生控制仿真系统的规划 | 第49-52页 |
| ·仿真系统设计实现 | 第52-55页 |
| ·仿真实例及分析 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 7 全文总结及展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·本文创新点 | 第59-60页 |
| ·下一步工作展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读学位期间出版专著目录 | 第67-68页 |
| 附录3 攻读学位期间申请专利目录 | 第68-69页 |
| 附录4 攻读学位期间获奖情况目录 | 第69页 |
