机器人视觉伺服系统的自适应模糊控制方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-12页
第1章 绪论	第12-24页
·引言	第12-13页
·机器人视觉伺服系统的结构	第13-15页
·模糊控制	第15-18页
·自适应模糊控制理论	第18-20页
·基于神经网络的自适应模糊控制器	第20页
·机器人视觉伺服控制的国内外研究现状	第20-22页
·本文的工作	第22-24页
第2章 机器人的运动学模型	第24-35页
·刚体的位置和姿态描述	第24-25页
·坐标变换	第25-28页
·建立运动学模型	第28-34页
·小结	第34-35页
第3章 机器人视觉伺服系统的模糊控制	第35-55页
·模糊控制的工作原理	第35-37页
·模糊控制器	第37页
·模糊控制器的结构和设计	第37-48页
·基于模糊控制的机器人视觉伺服系统	第48-54页
·小结	第54-55页
第4章 机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制	第55-64页
·参数自适应模糊控制的原理	第55-56页
·机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器系统	第56-63页
·小结	第63-64页
第5章 机器人视觉伺服系统的模糊神经网络控制	第64-72页
·模糊系统与神经网络	第64-65页
·模糊神经网络类型	第65页
·模糊高斯基网络结构	第65-67页
·基于模糊神经网络控制的机器人视觉伺服控制器	第67-71页
·小结	第71-72页
结束语	第72-74页
参考文献	第74-80页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文	第80-81页
致谢	第81页