| 摘 要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人国内外研究概况 | 第12-14页 |
| ·国外研究概况 | 第12-14页 |
| ·国内研究概况 | 第14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 增强学习研究 | 第17-32页 |
| ·增强学习简介 | 第17-20页 |
| ·增强学习原理和结构 | 第17-19页 |
| ·增强学习分类 | 第19-20页 |
| ·最优搜索型强化学习算法 | 第20-23页 |
| ·TD 算法 | 第21-22页 |
| ·Q-Learning | 第22-23页 |
| ·Sarsa | 第23页 |
| ·经验强化型增强学习算法 | 第23-24页 |
| ·部分感知 | 第24-25页 |
| ·函数估计 | 第25-27页 |
| ·符号学习和增强学习偏差 | 第27-30页 |
| ·Dyna-Q | 第27-28页 |
| ·增强学习中的规划抽取 | 第28-29页 |
| ·增强学习偏差 | 第29-30页 |
| ·增强学习应用 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 ART2 自适应谐振神经网络理论 | 第32-37页 |
| ·自适应谐振理论ART | 第32页 |
| ·ART2 神经网络模型 | 第32-33页 |
| ·ART2 神经网络的基本工作原理 | 第33-35页 |
| ·F场运算过程 | 第34页 |
| ·F场运算过程 | 第34页 |
| ·调整子系统运算过程 | 第34-35页 |
| ·长期记忆权值的调整方式 | 第35页 |
| ·ART2 神经网络学习算法 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人路径规划方法研究 | 第37-43页 |
| ·传统路径规划方法 | 第38-39页 |
| ·自由空间法 | 第38页 |
| ·人工势场法 | 第38页 |
| ·栅格法 | 第38-39页 |
| ·智能路径规划方法 | 第39-42页 |
| ·基于模糊逻辑的移动机器人路径规划方法 | 第39页 |
| ·基于神经网络的移动机器人路径规划方法 | 第39-40页 |
| ·基于遗传算法的移动机器人路径规划方法 | 第40-42页 |
| ·基于混合方法的机器人路径规划方法 | 第42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 连续任务增强学习方法 S-learning 及基于最先策略的增强学习方法FPRL | 第43-51页 |
| ·增强学习行为选择策略 | 第43-45页 |
| ·渐进式Soft-Max 行为选择策略 | 第45-46页 |
| ·一种连续任务On-Policy 增强学习方法S-Learning | 第46-49页 |
| ·基于最先策略的增强学习方法FPRL | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 基于增强学习的ART2 神经网络RL-ART2 | 第51-56页 |
| ·基于增强学习的ART2 神经网络RL-ART2 | 第52-53页 |
| ·RL-ART2 的学习算法 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第七章 基于 RL-ART2 神经网络的移动机器人多障碍物避碰撞系统RLART2-CAS | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于规则的移动机器人避碰撞方法 | 第56-61页 |
| ·障碍物运动状态的获取 | 第56-58页 |
| ·避碰撞规则的定义 | 第58-59页 |
| ·基于增强学习的避碰撞行为评估和选择 | 第59-61页 |
| ·基于RL-ART2 的避碰撞系统RLART2-CAS | 第61-63页 |
| ·RLART2-CAS 避碰撞系统结构 | 第62-63页 |
| ·RLART2-CAS 避碰撞系统流程 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第八章 仿真实验分析 | 第65-76页 |
| ·仿真平台及环境设置 | 第65-67页 |
| ·仿真平台TeamBots | 第65-66页 |
| ·仿真环境设置 | 第66-67页 |
| ·增强学习评价仿真实验 | 第67-70页 |
| ·RL-ART2 神经网络的避碰撞仿真实验 | 第70-71页 |
| ·RL-ART2 神经网络路径规划仿真实验 | 第71-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第九章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·进一步工作 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第83-84页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的项目 | 第84-85页 |
| 作者在攻读博士学位期间所写的专著 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 发表意见书 | 第87-88页 |
| 博硕士学位论文同意发表声明 | 第88页 |
