捷联惯导传递对准技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 水下潜器的导航系统 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外传递对准技术研究 | 第9-11页 |
| 1．2．1 国外传递对准技术研究 | 第10-11页 |
| 1．2．2 国内传递对准技术研究 | 第11页 |
| 1．3 课题的研究意义和论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第13-34页 |
| 2．1 工作原理 | 第13-18页 |
| 2．1．1 常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2．1．2 惯导基本方程 | 第14-15页 |
| 2．1．3 指北方位系统的基本原理 | 第15-18页 |
| 2．2 初始对准误差传播方程 | 第18-26页 |
| 2．2．1 初始对准原理 | 第19-20页 |
| 2．2．2 坐标系小角度转动表示 | 第20-21页 |
| 2．2．3 初始对准误差传播方程 | 第21-26页 |
| 2．3 运动基座捷联惯导误差模型 | 第26-34页 |
| 2．3．1 速度误差模型 | 第27-28页 |
| 2．3．2 姿态误差模型 | 第28-31页 |
| 2．3．3 加速度计和陀螺仪模型 | 第31页 |
| 2．3．4 捷联惯导系统状态空间模型 | 第31-34页 |
| 第3章 速度匹配传递对准 | 第34-48页 |
| 3．1 速度匹配力学方程 | 第34-41页 |
| 3．1．1 SINS对 MINS的速度差微分方程 | 第36-40页 |
| 3．1．2 SINS对 MINS的失准角微分方程 | 第40-41页 |
| 3．2 卡尔曼滤波器设计 | 第41-44页 |
| 3．2．1 状态方程 | 第41-43页 |
| 3．2．2 观测方程 | 第43-44页 |
| 3．3 仿真 | 第44-48页 |
| 3．3．1 摇摆运动仿真 | 第45-46页 |
| 3．3．2 匀速直线运动仿真 | 第46页 |
| 3．3．3 组合运动仿真 | 第46-48页 |
| 第4章 角速度匹配传递对准 | 第48-62页 |
| 4．1 角速度匹配原理 | 第48-56页 |
| 4．1．1 刚体情况 | 第48-51页 |
| 4．1．2 非刚体情况 | 第51-56页 |
| 4．2 卡尔曼滤波公式 | 第56-59页 |
| 4．2．1 离散卡尔曼滤波公式 | 第57-59页 |
| 4．2．2 状态引入陀螺漂移问题 | 第59页 |
| 4．3 仿真分析 | 第59-62页 |
| 第5章 姿态匹配传递对准 | 第62-79页 |
| 5．1 姿态匹配原理 | 第62-73页 |
| 5．1．1 直接差值法 | 第62-69页 |
| 5．1．2 欧拉误差角法 | 第69-73页 |
| 5．2 仿真 | 第73-79页 |
| 5．2．1 直接差值法仿真 | 第73-76页 |
| 5．2．2 欧拉误差角法仿真 | 第76-79页 |
| 第6章 速度加姿态匹配传递对准 | 第79-91页 |
| 6．1 传递对准状态方程推导 | 第79-84页 |
| 6．1．1 主子惯导导航方程 | 第79-80页 |
| 6．1．2 测量主子惯导姿态误差 | 第80-82页 |
| 6．1．3 测量主子惯导速度误差 | 第82-84页 |
| 6．2 传递对准滤波器设计 | 第84-87页 |
| 6．2．1 状态变量的选择 | 第84-85页 |
| 5．2．2 卡尔曼滤波器设计 | 第85-87页 |
| 6．3 降阶传递对准滤波器设计 | 第87-88页 |
| 6．3．1 状态变量的选择 | 第87页 |
| 6．3．2 滤波器设计 | 第87-88页 |
| 6．4 仿真 | 第88-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
