柔性机械手姿态的图像识别
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题的要求及研究难点分析 | 第9-11页 |
| ·课题的要求 | 第9页 |
| ·课题研究的难点分析 | 第9-11页 |
| ·课题研究的内容 | 第11-12页 |
| 第二章 双目立体视觉 | 第12-22页 |
| ·双目立体视觉简介 | 第12-16页 |
| ·双目体视技术的发展概况 | 第12-13页 |
| ·双目体视系统的分类 | 第13-14页 |
| ·双目立体视觉研究现状 | 第14-16页 |
| ·双目立体视觉的原理 | 第16-18页 |
| ·双目立体视觉应用的一般步骤 | 第18-20页 |
| ·图像获取 | 第18页 |
| ·摄像机定标 | 第18-19页 |
| ·特征提取 | 第19页 |
| ·立体匹配 | 第19页 |
| ·3-D 信息恢复 | 第19-20页 |
| ·深度内插 | 第20页 |
| ·双目立体视觉应用中存在的问题 | 第20-21页 |
| ·双目立体视觉系统设计方案 | 第21-22页 |
| 第三章 双目立体匹配 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·立体匹配的内容 | 第22-24页 |
| ·匹配基元的选择 | 第23-24页 |
| ·匹配准则 | 第24页 |
| ·匹配算法 | 第24页 |
| ·立体匹配的方法 | 第24-27页 |
| ·基于面积的匹配 | 第25-26页 |
| ·基于特征的匹配 | 第26页 |
| ·基于相位的匹配 | 第26-27页 |
| ·上述匹配方法的优缺点 | 第27页 |
| ·基于区域的边缘线段立体匹配 | 第27-33页 |
| ·直线段的立体匹配 | 第28-31页 |
| ·折线段的立体匹配 | 第31-32页 |
| ·基于模糊的边缘线段立体匹配 | 第32-33页 |
| ·实验结果 | 第33-36页 |
| ·简单背景的立体匹配 | 第33-34页 |
| ·复杂背景的立体匹配 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 柔性机械手姿态识别的研究 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·摄像机的定标 | 第37-47页 |
| ·摄像机模型 | 第37-39页 |
| ·摄像机标定 | 第39-45页 |
| ·深度标定 | 第45-47页 |
| ·基于知识的柔性机械手识别 | 第47-50页 |
| ·边缘检测及边缘点连线 | 第47-48页 |
| ·边缘点(线)左右(上下)颜色的提取 | 第48-49页 |
| ·柔性机械手的识别 | 第49-50页 |
| ·柔性机械手姿态的求解 | 第50-52页 |
| ·柔性机械手姿态实验误差分析 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实时图像采集处理系统的研究 | 第56-78页 |
| ·实时图像采集处理系统的构成 | 第56-57页 |
| ·实时图像采集处系统方案的提出 | 第56页 |
| ·实时图像采集处系统方案的组成 | 第56-57页 |
| ·PAL 复合视频信号的特点 | 第57-58页 |
| ·视频信号的 A/D 转换 | 第58-62页 |
| ·视频信号的A/D 转化的概述 | 第58-59页 |
| ·SAA7111 芯片的基本特征 | 第59-61页 |
| ·SAA7111 初始化与设置 | 第61-62页 |
| ·ARM 处理器 | 第62-65页 |
| ·ARM 核简介 | 第62页 |
| ·ARM 处理器的结构介绍 | 第62-65页 |
| ·基于LPC2106 目标板的硬件设计 | 第65-68页 |
| ·电源电路 | 第65-66页 |
| ·复位电路 | 第66-67页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第67页 |
| ·串口电路 | 第67页 |
| ·目标板的其它部分 | 第67-68页 |
| ·基于LPC2106 的软件设计 | 第68-77页 |
| ·ARM 引导程序 | 第68-70页 |
| ·数据通讯程序 | 第70-73页 |
| ·立体匹配算法在LPC2106 上的实现 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 摘要 | 第83-85页 |
| ABSTRACT | 第85-88页 |
| 致 谢 | 第88页 |
