基于ADAMS的机器人系统的性能分析及优化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·机器人的意义 | 第8-9页 |
| ·机器人仿真国内外的现状 | 第9-12页 |
| ·国内机器人仿真现状 | 第10-11页 |
| ·国外机器人仿真现状 | 第11-12页 |
| ·存在的不足 | 第12页 |
| ·虚拟样机技术 | 第12-13页 |
| ·机器人运动学介绍 | 第13-14页 |
| ·含间隙机构的动力学介绍 | 第14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人的空间描述和坐标变换 | 第16-21页 |
| ·数学理论基础 | 第16-17页 |
| ·空间点的位置描述 | 第16页 |
| ·坐标系方位的描述 | 第16-17页 |
| ·刚体位置和姿态描述 | 第17-18页 |
| ·矩阵变换 | 第18-21页 |
| ·平移变换 | 第18页 |
| ·旋转变换 | 第18-19页 |
| ·复合变换 | 第19-20页 |
| ·平移和旋转齐次坐标变换 | 第20页 |
| ·齐次矩阵复合变换 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人运动分析 | 第21-29页 |
| ·机器人连杆坐标系 | 第21-24页 |
| ·连杆描述 | 第22-23页 |
| ·连杆之间的关系 | 第23页 |
| ·D-H矩阵法 | 第23页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·连杆坐标系的参数定义 | 第24页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第24-25页 |
| ·本文所研究的机器人连杆的结构及参数 | 第25-27页 |
| ·逆向运动学求解问题 | 第27-29页 |
| 第四章 机器人模型建立 | 第29-42页 |
| ·ADAMS软件及参数化建模方法介绍 | 第29-31页 |
| ·建模环境设置 | 第31页 |
| ·建立参数化模型 | 第31-39页 |
| ·初始设计变量建立 | 第31-32页 |
| ·设置关键点变量 | 第32-33页 |
| ·建立基座 | 第33页 |
| ·建立连杆1 | 第33-34页 |
| ·建立连杆2 | 第34-36页 |
| ·建立连杆3 | 第36-37页 |
| ·建立连杆4 | 第37-38页 |
| ·建立连杆5 | 第38-39页 |
| ·建立连杆6 | 第39页 |
| ·添加约束 | 第39-40页 |
| ·添加驱动 | 第40页 |
| ·添加关节角度传感器 | 第40-42页 |
| 第五章 轨迹仿真及性能分析 | 第42-54页 |
| ·机器人轨迹规划的一般性问题 | 第42-43页 |
| ·关节轨迹的插值计算 | 第43-44页 |
| ·轨迹设定 | 第44-45页 |
| ·在MATLAB中计算数据 | 第45-46页 |
| ·ADAMS仿真 | 第46-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-54页 |
| ·末端执行器的轨迹仿真 | 第47-48页 |
| ·各个连杆关节角度及角速度的仿真 | 第48-50页 |
| ·各个连杆质心角速度的仿真 | 第50-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 第六章 含间隙机器人动力学分析 | 第54-66页 |
| ·多体系统动力学 | 第54-56页 |
| ·多体系统动力学建模理论 | 第54-55页 |
| ·多体系统动力学数值求解 | 第55-56页 |
| ·含间隙机构的建模 | 第56-59页 |
| ·转动副间隙数学模型 | 第56-58页 |
| ·含间隙碰撞动力学建模 | 第58页 |
| ·二状态模型接触力建模 | 第58-59页 |
| ·ADAMS软件对碰撞力的处理 | 第59-61页 |
| ·碰撞模型在ADAMS软件中的描述 | 第59-60页 |
| ·接触碰撞模型的函数说明 | 第60-61页 |
| ·含间隙机构仿真 | 第61-66页 |
| ·参数设置 | 第61-62页 |
| ·无间隙、有间隙仿真 | 第62-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-66页 |
| 第七章 机器人腕部运动速度的优化分析 | 第66-77页 |
| ·优化理论 | 第66-68页 |
| ·机器人系统的优化设计 | 第68-76页 |
| ·设计目标及约束条件 | 第68页 |
| ·设计研究 | 第68-73页 |
| ·优化计算 | 第73-76页 |
| ·优化结果分析 | 第76-77页 |
| 第八章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 硕士在读期间发表论文清单 | 第82页 |
