基于地面移动机器人感知信息的三维地图构建
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 有关背景 | 第7-8页 |
| 1．2 地图构建研究现状 | 第8-10页 |
| 1．2 ．1 地图构建代表性研究工作 | 第8-9页 |
| 1．2 ．2 地图构建研究中的问题与展望 | 第9-10页 |
| 1．3 本文内容安排 | 第10-12页 |
| 2 三维地图构建的前期算法 | 第12-22页 |
| 2．1 引言 | 第12页 |
| 2．2 视觉传感器的特点 | 第12-13页 |
| 2．3 摄像机标定 | 第13-15页 |
| 2．3 ．1 摄像机模型 | 第13-14页 |
| 2．3 ．2 摄像机标定的任务 | 第14页 |
| 2．3 ．3 摄像机标定的方法 | 第14-15页 |
| 2．4 立体视觉的匹配 | 第15-17页 |
| 2．4 ．1 选择匹配基元 | 第16页 |
| 2．4 ．2 实际应用中对算法的评价 | 第16-17页 |
| 2．5 获取深度数据 | 第17-21页 |
| 2．5 ．1 视差原理 | 第17-18页 |
| 2．5 ．2 高度计算 | 第18-19页 |
| 2．5 ．3 用网格记录高度信息 | 第19-21页 |
| 2．6 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于单帧信息的三维场景的绘制 | 第22-31页 |
| 3．1 引言 | 第22页 |
| 3．2 OpenGL编程 | 第22-24页 |
| 3．2 ．1 OpenGL库函数 | 第22-23页 |
| 3．2 ．2 VC平台下OpenGL编程步骤 | 第23-24页 |
| 3．3 彩色技术的应用 | 第24-26页 |
| 3．3 ．1 灰度变换 | 第25页 |
| 3．3 ．2 强度分层 | 第25-26页 |
| 3．4 利用三角剖分绘制场景 | 第26-29页 |
| 3．4 ．1 重建原理 | 第26-27页 |
| 3．4 ．2 法向量的计算 | 第27-29页 |
| 3．5 三维场景绘制的结果图 | 第29-30页 |
| 3．6 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 三维地图的构建 | 第31-50页 |
| 4．1 引言 | 第31页 |
| 4．2 坐标系的定义 | 第31-33页 |
| 4．2 ．1 机器人坐标系 | 第31-32页 |
| 4．2 ．2 机器人坐标系下的网格区域 | 第32-33页 |
| 4．3 地图的表示方法 | 第33-34页 |
| 4．4 地图构建算法 | 第34-45页 |
| 4．4 ．1 算法描述 | 第34-35页 |
| 4．4 ．2 坐标转换 | 第35-37页 |
| 4．4 ．3 块网格的定义与初始化 | 第37-40页 |
| 4．4 ．4 块网格的补充说明 | 第40页 |
| 4．4 ．5 基于块网格的高度计算 | 第40-43页 |
| 4．4 ．6 高度值的修正 | 第43-45页 |
| 4．5 三维地图效果图 | 第45-49页 |
| 4．6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 总结和展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
