爬行式弧焊机器人结构光视觉传感及图像处理
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·爬行式弧焊机器人概述 | 第8-9页 |
| ·爬行式弧焊机器人的应用 | 第9页 |
| ·国内外的研究现状及应用状况 | 第9-10页 |
| ·本课题来源及意义 | 第10-11页 |
| 第二章 爬行式弧焊机器人结构光视觉传感原理 | 第11-16页 |
| ·计算机视觉概述 | 第11-13页 |
| ·结构光视觉传感原理及发展现状 | 第13-14页 |
| ·其它种类的视觉传感 | 第14-16页 |
| ·激光扫描法 | 第14-15页 |
| ·以熔池为对象的视觉传感 | 第15-16页 |
| 第三章 爬行式弧焊机器人视觉传感器的系统设计 | 第16-30页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·系统组成 | 第17-30页 |
| ·激光器 | 第17-18页 |
| ·滤光片 | 第18页 |
| ·挡光板和防飞溅透明片 | 第18-19页 |
| ·CCD摄像机 | 第19-26页 |
| ·CCD的基本工作原理 | 第19-22页 |
| ·CCD图像传感器 | 第22-26页 |
| ·图像采集卡 | 第26-29页 |
| ·图像采集原理简介 | 第26-28页 |
| ·应用 | 第28-29页 |
| ·激光传感器设计的改进 | 第29-30页 |
| 第四章 焊缝图像的处理方法 | 第30-46页 |
| ·普通预处理 | 第30-36页 |
| ·形态学处理 | 第36-39页 |
| ·形态学的基本原理 | 第36页 |
| ·腐蚀 | 第36-37页 |
| ·膨胀 | 第37-38页 |
| ·开运算 | 第38页 |
| ·闭运算 | 第38-39页 |
| ·细化 | 第39页 |
| ·边缘检测 | 第39-44页 |
| ·图像分割 | 第44-46页 |
| 第五章 多种形状焊缝特征点的搜索方法和参数的获取 | 第46-55页 |
| ·特征点搜索方法的比较 | 第46-48页 |
| ·Hough变换 | 第46-47页 |
| ·改进逐点搜索法 | 第47-48页 |
| ·各种形状焊缝参数的获取 | 第48-55页 |
| ·标准的V型坡口的参数获取 | 第48-49页 |
| ·不规则的V型坡口的参数获取 | 第49-50页 |
| ·有间隙的V型坡口的参数获取 | 第50-51页 |
| ·对接接头的参数获取 | 第51页 |
| ·搭接接头的参数获取 | 第51-52页 |
| ·U型坡口的参数获取 | 第52-53页 |
| ·角接的参数获取 | 第53-55页 |
| ·内角接 | 第53页 |
| ·外角接 | 第53-55页 |
| 第六章 实验研究 | 第55-67页 |
| ·标准的V型坡口的图像处理和参数的获取 | 第55-56页 |
| ·不规则的V型坡口的图像处理和参数的获取 | 第56-57页 |
| ·有间隙的V型坡口的图像处理和参数的获取 | 第57-59页 |
| ·对接接头的图像处理和参数的获取 | 第59-60页 |
| ·搭接接头的图像处理和参数的获取 | 第60-62页 |
| ·U型坡口的图像处理和参数的获取 | 第62-63页 |
| ·角接的图像处理和参数的获取 | 第63-67页 |
| ·内角接 | 第63-64页 |
| ·外角接 | 第64-67页 |
| 第七章 结论和展望 | 第67-72页 |
| ·结论: | 第67-70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| ·传感器性能的继续改进 | 第70页 |
| ·切实做好多层多道在整个系统集成实现 | 第70页 |
| ·机器人的自主识别焊缝模式 | 第70-71页 |
| ·搜索算法的进一步改进 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
