| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1．1 研究背景 | 第10-13页 |
| 1．1．1 机器人辅助外科手术概述 | 第10-11页 |
| 1．1．2 机器人外科手术系统的国内外研究发展现状 | 第11-13页 |
| 1．2 机器人辅助全膝关节置换的提出 | 第13-17页 |
| 1．2．1 国内外相关研究 | 第14-16页 |
| 1．2．2 研究前景 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人辅助全膝关节置换手术系统(RASSTKR)模型 | 第17-26页 |
| 2．1 领域驱动 | 第17-19页 |
| 2．2 技术体系 | 第19-20页 |
| 2．3 RASSTKR技术扩展模型 | 第20-24页 |
| 2．4 RASSTKR系统架构 | 第24-26页 |
| 第三章 RASSTKR视觉定位技术 | 第26-35页 |
| 3．1 立体定位技术简介 | 第26-27页 |
| 3．2 RASSTKR视觉定位 | 第27-33页 |
| 3．2．1 RASSTKR摄像机定位系统模型 | 第27-28页 |
| 3．2．2 RASSTKR的立体视觉计算 | 第28-29页 |
| 3．2．3 RASSTKR的股骨定位技术 | 第29-33页 |
| 3．3 实验 | 第33-34页 |
| 3．4 定位技术中的坐标变换 | 第34-35页 |
| 第四章 RASSTKR标定技术 | 第35-56页 |
| 4．1 探针标定 | 第35-37页 |
| 4．2 摄像机标定 | 第37-45页 |
| 4．2．1 RASSTKR摄像机标定算法 | 第37-43页 |
| 4．2．2 RASSTKR摄像机参数模型 | 第43-45页 |
| 4．2．3 立体视觉标定 | 第45页 |
| 4．3 手眼标定 | 第45-51页 |
| 4．3．1 手眼标定基本方程 | 第46-48页 |
| 4．3．2 双目视觉手眼标定 | 第48-51页 |
| 4．3．3 手眼标定的步骤 | 第51页 |
| 4．4 实验 | 第51-56页 |
| 4．4．1 探针定位精度实验 | 第51-52页 |
| 4．4．2 摄像机标定实验 | 第52-54页 |
| 4．4．3 手眼标定实验 | 第54-56页 |
| 第五章 RASSTKR实验系统 | 第56-60页 |
| 5．1 WATO系统构建 | 第56-58页 |
| 5．2 WATO系统各部分简介 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |