基于模糊系统的MIROSOT机器人足球避障路径规划
| 图表索引 | 第1-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1．1 机器人 | 第12-15页 |
| 1．1．1 机器人的定义 | 第12-13页 |
| 1．1．2 机器人的历史 | 第13-14页 |
| 1．1．3 机器人的分类 | 第14-15页 |
| 1．2 机器人足球 | 第15-20页 |
| 1．2．1 FIRA机器人足球赛事 | 第15-16页 |
| 1．2．2 机器人足球的相关技术 | 第16-18页 |
| 1．2．3 机器人足球技术的应用 | 第18页 |
| 1．2．4 机器人足球的意义 | 第18-20页 |
| 1．3 本文的主要研究内容及创新点 | 第20-23页 |
| 1．3．1 课题背景 | 第20-21页 |
| 1．3．2 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1．3．3 主要创新点 | 第22页 |
| 1．3．4 章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 MIROSOT机器人足球系统 | 第23-39页 |
| 2．1 机器人足球系统的工作模式 | 第23-24页 |
| 2．2 MIROSOT机器人足球系统的结构 | 第24-31页 |
| 2．3．1 机器人系统的结构 | 第26-28页 |
| 2．3．2 机器人位姿控制 | 第28-31页 |
| 2．4 视觉子系统 | 第31-36页 |
| 2．4．1 视觉子系统的硬件 | 第31-32页 |
| 2．4．2 视觉子系统的软件 | 第32-35页 |
| 2．4．3 视觉子系统的颜色识别模型 | 第35-36页 |
| 2．5 通讯子系统 | 第36页 |
| 2．6 决策子系统 | 第36-39页 |
| 第三章 机器人的避障行为 | 第39-46页 |
| 3．1 多机器人运动规划研究现状 | 第39-41页 |
| 3．1．1 集中式规划方法 | 第40页 |
| 3．1．2 分布式规划方法 | 第40-41页 |
| 3．2 移动机器人的运动规划问题分析 | 第41-42页 |
| 3．3 基于人工势场的避障算法 | 第42-46页 |
| 第四章 基于模糊系统的机器人避障算法 | 第46-71页 |
| 4．1 模糊系统简介 | 第46-47页 |
| 4．2 模糊系统在机器人足球领域的应用 | 第47-49页 |
| 4．3 基于模糊推理的避障算法 | 第49-56页 |
| 4．3．1 设计思想 | 第49-51页 |
| 4．3．2 避障算法中模糊系统的设计 | 第51-54页 |
| 4．3．3 实验与分析 | 第54-56页 |
| 4．4 模糊推理避障算法的改进 | 第56-71页 |
| 4．4．1 改进之一:模糊器 | 第57-58页 |
| 4．4．2 改进之二:推理判断 | 第58-59页 |
| 4．4．3 改进之三:搜索区域 | 第59-60页 |
| 4．4．4 改进之四:搜索速度 | 第60页 |
| 4．4．5 改进之五:曲线拟和 | 第60-64页 |
| 4．4．6 实验与分析 | 第64-71页 |
| 第五章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第78页 |
