| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题背景 | 第13-15页 |
| ·伺服控制系统的研究方向及现状 | 第15-17页 |
| ·伺服控制系统的研究方向 | 第15-16页 |
| ·多轴伺服同步的控制方法 | 第16-17页 |
| ·运动控制器国内外发展现状 | 第17页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 伺服控制系统的发展及控制策略 | 第19-31页 |
| ·伺服控制系统的发展趋势 | 第19-22页 |
| ·伺服控制系统的定义 | 第19-20页 |
| ·伺服控制系统发展历程 | 第20-21页 |
| ·伺服系统与调速系统的关系 | 第21-22页 |
| ·伺服控制系统的分类及其性能指标 | 第22-29页 |
| ·伺服控制系统的分类 | 第22-23页 |
| ·伺服控制系统的性能指标 | 第23-25页 |
| ·交流伺服控制系统的主要控制策略 | 第25-29页 |
| ·伺服控制系统的设计 | 第29-31页 |
| ·伺服控制系统的基本结构 | 第29-30页 |
| ·伺服控制系统的设计步骤 | 第30-31页 |
| 第三章 伺服控制系统的数学建模及其仿真 | 第31-45页 |
| ·交流伺服控制系统各环节数学模型的建立 | 第31-39页 |
| ·三相永磁同步伺服电动机的矢量变换 | 第32-35页 |
| ·三相永磁同步伺服电动机电流解耦控制的数学模型 | 第35-37页 |
| ·交流位置伺服系统的数学模型 | 第37-39页 |
| ·经典PID交流伺服控制系统 | 第39-41页 |
| ·经典PID控制算法 | 第39-41页 |
| ·PID伺服控制系统 | 第41页 |
| ·经典PID交流伺服控制系统的仿真 | 第41-45页 |
| ·交流伺服电动机参数的确定 | 第42-43页 |
| ·PID交流伺服控制系统仿真 | 第43-45页 |
| 第四章 伺服控制系统的智能PID控制 | 第45-71页 |
| ·智能控制的产生及发展 | 第45-50页 |
| ·智能控制的发展历程 | 第45-47页 |
| ·智能控制的特点及基本概念 | 第47-50页 |
| ·人工神经网络概述 | 第50-59页 |
| ·神经网络发展历史 | 第50-51页 |
| ·神经网络工作原理 | 第51-52页 |
| ·神经网络控制 | 第52-55页 |
| ·BP神经网络 | 第55-57页 |
| ·BP神经网络设计 | 第57-59页 |
| ·智能PID伺服控制系统 | 第59-66页 |
| ·基于BP神经网络的PID控制器 | 第59-63页 |
| ·BP神经网络的模型计算公式 | 第63页 |
| ·BP神经网络整定PID参数程序设计及解释 | 第63-66页 |
| ·BP神经网络PID伺服系统的仿真曲线及其分析 | 第66-71页 |
| ·BP神经网络整定的PID参数 | 第66-67页 |
| ·BP神经网络PID伺服控制系统的性能分析 | 第67-71页 |
| 第五章 交流伺服控制系统的硬件结构 | 第71-84页 |
| ·CAN总线简介 | 第71-77页 |
| ·现场总线的产生及发展 | 第71-72页 |
| ·CAN总线的工作原理 | 第72-75页 |
| ·CAN总线的电气特性 | 第75-76页 |
| ·CAN总线的优点 | 第76-77页 |
| ·可编程计算机控制器 | 第77-81页 |
| ·B&R 2000 PCC简介 | 第77-78页 |
| ·PCC系统总线及I/O总线 | 第78-79页 |
| ·ACOPOS伺服驱动 | 第79-81页 |
| ·双轴交流伺服控制系统的硬件连接 | 第81-84页 |
| ·ACOPOS 1022-2伺服驱动器的引脚分配 | 第81-82页 |
| ·双轴交流伺服控制系统硬件结构图 | 第82-83页 |
| ·双轴交流伺服控制系统控制示意图 | 第83-84页 |
| 第六章 交流伺服控制系统的软件编程 | 第84-95页 |
| ·B&R Automation Studio简介 | 第84-86页 |
| ·B&R Automation Studio的编程基础 | 第84-85页 |
| ·电子凸轮仿形工作原理 | 第85-86页 |
| ·双轴交流伺服控制系统的程序设计 | 第86-91页 |
| ·双轴交流伺服控制系统程序的设计步骤 | 第86-90页 |
| ·双轴交流伺服控制系统的控制流程 | 第90-91页 |
| ·BP神经网络在双轴交流伺服控制系统中的应用 | 第91-95页 |
| ·BP神经网络交流伺服控制系统的双闭环PID参数整定 | 第92页 |
| ·双轴交流伺服控制系统的控制程序基本解释 | 第92-93页 |
| ·BP神经网络PID双轴交流伺服控制系统的曲线分析 | 第93-95页 |
| 第七章 结论与展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-98页 |
| 附录1 BP神经网络整定PID参数程序 | 第98-101页 |
| 附录2 ACOPOS伺服驱动线路连接图 | 第101-104页 |
| 附录3 双轴交流伺服控制系统AnsiC程序 | 第104-111页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
