| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·灵巧手控制和接口 | 第12-14页 |
| ·机器人灵巧手控制 | 第12-13页 |
| ·人机交互接口 | 第13-14页 |
| ·从数据手套到基于视觉的手势姿态分析 | 第14-15页 |
| ·基于视觉的手势姿态分析的研究概况 | 第15-20页 |
| ·论文研究工作内容 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-23页 |
| 第二章 人手和机械灵巧手的对比分析 | 第23-30页 |
| ·手功能解剖学方面的有关基本概念 | 第23-25页 |
| ·关节运动分类 | 第23-24页 |
| ·手的姿态 | 第24-25页 |
| ·手部关节运动的概念 | 第25页 |
| ·BH-3型机械灵巧手简介 | 第25-28页 |
| ·本体设计 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第26页 |
| ·控制系统软件 | 第26-27页 |
| ·运动学模型和方程 | 第27-28页 |
| ·TAFS／T三维指力传感器 | 第28页 |
| ·人手与机械灵巧手的结构差异比较 | 第28-30页 |
| 第三章 二维手势图像处理 | 第30-43页 |
| ·手势图像采集 | 第30-32页 |
| ·图像采集硬件系统构成 | 第30-31页 |
| ·背景和手势图像准备 | 第31-32页 |
| ·标记点图像分割与标号 | 第32-36页 |
| ·特征点图像分割 | 第32-33页 |
| ·子图形标号 | 第33-34页 |
| ·标号整理与形心位置计算 | 第34-35页 |
| ·残余背景图像剔除 | 第35-36页 |
| ·标记点重新排序 | 第36-42页 |
| ·树形结构算法 | 第36-37页 |
| ·多边形搜索算法 | 第37-40页 |
| ·多边形——树形结构联合搜索 | 第40-41页 |
| ·特征距离判别算法 | 第41-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于Lumigraph理论的空间点三维重建 | 第43-61页 |
| ·摄像机模型和成像几何基础 | 第43-49页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第43-45页 |
| ·摄像机模型 | 第45-47页 |
| ·图像匹配基本概念 | 第47-48页 |
| ·空间点重建 | 第48-49页 |
| ·Lumigraph理论 | 第49-52页 |
| ·基于Lumigraph理论的空间点三维位置计算 | 第52-59页 |
| ·平面模型上标准点数据的计算方法 | 第52-54页 |
| ·插值计算投影点空间坐标 | 第54-55页 |
| ·特征点匹配 | 第55-58页 |
| ·空间点三维坐标重建 | 第58-59页 |
| ·基于多幅图像的三维物体重构 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机械灵巧手控制参数计算 | 第61-73页 |
| ·机器人运动学基础 | 第61-62页 |
| ·转换特征选择 | 第62-64页 |
| ·坐标系变换 | 第64-67页 |
| ·从世界坐标系到人手掌坐标系的坐标系变换 | 第64页 |
| ·腕坐标系合成旋转变换 | 第64-67页 |
| ·机械灵巧手指关节参数计算 | 第67-68页 |
| ·满足机械灵巧手关节角转动约束条件的解决方案 | 第68-69页 |
| ·机械灵巧手动作控制设计 | 第69-71页 |
| ·手运动方向的计算 | 第71页 |
| ·传递控制参数的通讯程序设计 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| 第六章 实验验证 | 第73-91页 |
| ·用户手势姿态标记信息处理实验 | 第73-74页 |
| ·指尖空间位置计算验证 | 第74-77页 |
| ·逆运动学方程的正确性验证 | 第77-79页 |
| ·计算出的关节角度的合理性及灵巧手动作参数的可执行性分析 | 第79-80页 |
| ·实时测试系统构成和实时检测方法 | 第80-89页 |
| ·手指关节角度计算 | 第80-81页 |
| ·抓取关节姿态参数计算 | 第81-82页 |
| ·手势姿态实时跟踪、动作实现实验 | 第82-89页 |
| ·机械灵巧手动作约束问题 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-94页 |
| ·工作总结 | 第91-92页 |
| ·论文创新点 | 第92-93页 |
| ·工作展望 | 第93-94页 |
| 参考资料 | 第94-101页 |
| 攻读研究生期间发表的论文 | 第101-102页 |
| 作者在攻读博士学位期间所参与的项目 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 附录1 双平面模型中空间点的三维坐标的计算 | 第104-107页 |
| 附录2 三指机械灵巧手逆运动方程及推导 | 第107-109页 |
| 附录3 主要程序流程图 | 第109-113页 |