基于机器视觉测控技术的远程脑服务机器人的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-10页 |
| ·智能服务机器人的发展和研究状况 | 第10-16页 |
| ·服务机器人研究的国内外现状 | 第10-14页 |
| ·机器视觉测控技术的发展及在机器人中的应用状况 | 第14-15页 |
| ·远程脑机器人技术的发展 | 第15-16页 |
| ·课题来源和本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基于机器视觉的远程脑服务机器人系统分析 | 第17-45页 |
| ·总体功能要求 | 第18页 |
| ·整体控制系统的分析与论述 | 第18-21页 |
| ·控制系统的原理及问题分析 | 第18页 |
| ·“远程脑”控制方式的优点 | 第18-19页 |
| ·“远程脑”控制中存在的问题及控制方式的改进 | 第19-21页 |
| ·检测系统的分析 | 第21-30页 |
| ·视觉检测子系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·检测颜色参数的色彩光学理论及彩色图像 | 第22-26页 |
| ·图像分割 | 第26-28页 |
| ·目标跟踪 | 第28-29页 |
| ·传感器检测子系统的原理 | 第29-30页 |
| ·运动机构子系统原理分析 | 第30-33页 |
| ·车体运动学分析 | 第31-33页 |
| ·车体全方位移动方式的实现 | 第33页 |
| ·视觉系统的标定 | 第33-44页 |
| ·几何光学成像原理 | 第33-34页 |
| ·本系统测量原理 | 第34-36页 |
| ·标定方法的研究 | 第36-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 智能服务机器人系统的设计 | 第45-64页 |
| ·机器人系统总体结构及硬件设计 | 第45-47页 |
| ·机器人本体部分设计 | 第47-54页 |
| ·本体传感器检测单元设计 | 第47-48页 |
| ·本体控制子系统硬件选择 | 第48-49页 |
| ·本体控制子系统的设计与研究 | 第49-54页 |
| ·机械手控制电路设计 | 第50-51页 |
| ·车体运动控制电路设计 | 第51-53页 |
| ·车体旋转仓库的控制 | 第53-54页 |
| ·视觉检测子系统的设计与研究 | 第54-60页 |
| ·选择机器视觉的颜色空间 | 第55页 |
| ·环境亮度变化及解决方法 | 第55-57页 |
| ·目标跟踪 | 第57-58页 |
| ·视觉系统的多源路视频切换 | 第58-59页 |
| ·视觉系统的硬件选择 | 第59-60页 |
| ·机器人“大脑”硬件配置 | 第60页 |
| ·通讯接口设计 | 第60-62页 |
| ·通讯接口硬件选择 | 第60-61页 |
| ·通讯格式 | 第61-62页 |
| ·全方位运动机械及驱动子系统的实现 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 智能服务机器人的路径规划研究及仿真 | 第64-73页 |
| ·服务机器人静态路径规划研究 | 第65-66页 |
| ·对动态路径问题的分析 | 第66-68页 |
| ·问题的提出 | 第66页 |
| ·问题分析 | 第66-68页 |
| ·实际随机运动障碍物分析 | 第68页 |
| ·随机运动障碍物避碰控制策略研究及仿真 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 机器人系统的软件开发和实验 | 第73-95页 |
| ·系统软件结构 | 第73-81页 |
| ·软件开发工具 | 第73-75页 |
| ·系统软件结构 | 第75-81页 |
| ·专家系统CLIPS接口设计 | 第81-84页 |
| ·系统软件硬件调试 | 第84-94页 |
| ·上位机(“大脑”)系统环境配置 | 第84-85页 |
| ·上位机软件界面、系统调试及实验 | 第85-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结及展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
