虚拟样机技术在机构精度分析中的研究与应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第8-11页 |
| ·虚拟样机技术的概念 | 第8-9页 |
| ·虚拟样机技术的研究范围 | 第9页 |
| ·虚拟样机技术的特点 | 第9-10页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第10-11页 |
| ·虚拟祥机的理论基础 | 第11-15页 |
| ·多体系统动力学研究现状 | 第12-13页 |
| ·多体系统动力学研究方法 | 第13-15页 |
| ·多刚体系统动力学研究方法 | 第13-14页 |
| ·多柔体系统动力学研究方法 | 第14-15页 |
| ·多体系统动力学分析软件ADAMS | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机构精度分析理论 | 第18-23页 |
| ·精度分析的基本概念 | 第18页 |
| ·机构误差的来源与分析 | 第18-21页 |
| ·机构误差 | 第18-19页 |
| ·机构位置误差的一般关系式 | 第19-20页 |
| ·机构原始位置误差分析的方法 | 第20-21页 |
| ·评定机构精度的指标 | 第21-23页 |
| 第3章 基于虚拟样机技术的机构精度分析方法 | 第23-37页 |
| ·运动副中的摩擦理论 | 第23-26页 |
| ·运动副的概念 | 第23页 |
| ·运动副中的摩擦 | 第23-26页 |
| ·ADAMS对摩擦的处理及考虑的因素 | 第26-28页 |
| ·虚拟样机中运动副的摩擦处理 | 第28-34页 |
| ·摩擦系数库及其作用 | 第28-30页 |
| ·摩擦定义对话窗 | 第30-33页 |
| ·摩擦处理功能的实现 | 第33-34页 |
| ·虚拟样机技术应用于制造误差分析 | 第34-37页 |
| ·ADAMS参数化分析简介 | 第34-35页 |
| ·参数化分析的步骤 | 第35-37页 |
| 第4章 受电弓的精度分析 | 第37-51页 |
| ·受电弓简介 | 第37-41页 |
| ·受电弓相关知识 | 第37页 |
| ·受电弓的基本要求 | 第37-38页 |
| ·受电弓的基本结构及虚拟样机模型 | 第38-40页 |
| ·单臂受电弓设计的主要参数 | 第40-41页 |
| ·运动副摩擦引起的模型运行误差研究 | 第41-48页 |
| ·升弓扭矩的运行误差 | 第41-45页 |
| ·升弓轨迹的运行误差 | 第45-48页 |
| ·制造误差产生的影响研究 | 第48-51页 |
| 第5章 手术机器人的精度分析 | 第51-64页 |
| ·手术机器人概述 | 第51-56页 |
| ·手术机器人的概念和研究意义 | 第51-52页 |
| ·手术机器人研究和应用现状 | 第52-54页 |
| ·手术机器人的关键技术分析 | 第54-56页 |
| ·机器人的理论基础 | 第56-58页 |
| ·刚体运动 | 第56-57页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第57页 |
| ·刚体运动的指数坐标与运动旋量 | 第57-58页 |
| ·运动学正解 | 第58页 |
| ·运动学逆解 | 第58页 |
| ·手术机器人运动学仿真 | 第58-61页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第58-59页 |
| ·运动学正解仿真 | 第59-60页 |
| ·运动副摩擦对手术机器人运动精度的影响 | 第60-61页 |
| ·虎克铰偏心引起机构误差的研究 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A | 第69页 |
