多电机同步联动系统的动力学建模及消隙控制算法研究

1 绪论	第1-9页
·工程背景	第6页
·多电机同步联动伺服系统的研究现状	第6-7页
·本文所做的工作	第7-9页
2 多电机同步联动伺服系统的组成	第9-12页
·位置检测元件	第10页
·伺服驱动器	第10-11页
·模块化、标准化嵌入式控制计算机系统设计	第11-12页
3 多电机同步联动伺服系统的建模	第12-39页
·单电机的动态数学模型	第12-17页
·双电机驱动大齿轮的动力学建模	第17-25页
·理想情况下的双电机联动系统的动力学建模	第18-22页
·含齿隙的双电机驱动系统动力学建模	第22-25页
·四电机联动的动力学分析及建模	第25-30页
·四电机同步联动伺服系统的建模	第30-32页
·四电机同步联动伺服系统的模型验证	第32-38页
·本章小结	第38-39页
4 伺服系统的非线性因素分析	第39-45页
·齿隙非线性	第39-42页
·影响齿隙非线性的因素	第39-40页
·齿隙的模型	第40-42页
·饱和非线性的描述函数分析	第42-43页
·摩擦非线性	第43-44页
·本章小结	第44-45页
5 克服齿隙非线性的控制算法研究	第45-58页
·消齿隙控制器的描述函数分析法	第45-48页
·消齿隙控制仿真	第48-54页
·最优控制方法	第54-57页
·本章小结	第57-58页
结束语	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-62页