自主式移动机器人控制系统设计与模糊控制实现

0 前言	第1-12页
1 移动机器人小车的运动学研究	第12-16页
2 移动机器人的硬件系统设计	第16-42页
·导航系统的选择与实现	第16-19页
·基于红外和超声波技术的障碍物检测	第19-26页
·红外线障碍检测	第20-21页
·超声波测距子系统	第21-26页
·移动机器人小车的总体设计	第26-40页
·电源部分	第27-28页
·模拟量采集	第28-30页
·开关量输入	第30-31页
·串行通讯	第31-33页
·步进电机控制	第33-36页
·系统软件设计	第36-37页
·抗干扰设计	第37-40页
·小结	第40-42页
3 机器人小车转向的模糊控制	第42-54页
·模糊理论简介	第42-43页
·模糊控制理论	第43-47页
·模糊集合及其运算	第43-44页
·模糊关系、模糊矩阵	第44-45页
·模糊算子	第45页
·模糊推理	第45-47页
·利用AT89C52单片机实现模糊控制	第47-53页
·角速度一线速度函数模型	第47-48页
·传感器信息编码	第48-49页
·模糊控制器的设计	第49-53页
·小结	第53-54页
4 总结与展望	第54-56页
参考文献	第56-60页
主要完成工作	第60-61页
致谢	第61页