| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人足球比赛-多智能体研究的试验平台 | 第7-8页 |
| ·RoboCup机器人足球比赛 | 第8-10页 |
| ·RoboCup小型组机器人比赛 | 第9页 |
| ·RoboCup小型组机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-12页 |
| ·论文的结构及内容 | 第12-13页 |
| 第二章 RoboCup 小型足球机器人车体系统设计 | 第13-31页 |
| ·轮式移动机器人的结构 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·轮式移动机器人的分类及特点 | 第13-14页 |
| ·轮子的分类 | 第14-16页 |
| ·轮式移动机器人的组合方式 | 第16-19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| ·RoboCup 小型足球机器人车体系统的概念设计 | 第21-25页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·RoboCup小型组机器人足球比赛简介 | 第21页 |
| ·机器人足球比赛对机器人系统的性能要求 | 第21-22页 |
| ·机器人车体任务的整合与分解 | 第22-23页 |
| ·机器人结构模型 | 第23-24页 |
| ·RoboCup 小型组机器人车体设计 | 第24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| ·RoboCup 小型足球机器人踢球器的设计 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·踢球器的概念设计 | 第26-27页 |
| ·踢球器的物理设计 | 第27-29页 |
| ·踢球器的控制 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 双轮驱动足球机器人动态性能分析 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·足球机器人动态分析模型 | 第31-36页 |
| ·建立动态性能分析模型的条件 | 第31-32页 |
| ·从动轮和驱动轮在加速过程中的受力分析 | 第32-36页 |
| ·机器人加速前进条件 | 第36-39页 |
| ·小车纯滚动前进的充要条件方程 | 第36-37页 |
| ·小车加速性能和起动性能分析 | 第37-39页 |
| ·电机的运动特性对机器人加速性能和起动性能影响 | 第39-41页 |
| ·机器人转速响应特性 | 第39-40页 |
| ·电机的运动特性对机器人动态特性的影响 | 第40页 |
| ·机器人稳定工作状态点 | 第40-41页 |
| ·机器人转弯动力学分析 | 第41-43页 |
| ·机器人的功率平衡 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双轮驱动足球机器人动态路径规划 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人足球全局控制结构 | 第45-46页 |
| ·双轮驱动足球机器人运动学和动力学建模 | 第46-48页 |
| ·容许控制域分析 | 第48-49页 |
| ·路径生成 | 第49-54页 |
| ·时间最优的路径生成 | 第50-51页 |
| ·基于Bang-Bang控制原理的路径生成和控制 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表文章及参与科研项目 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |