| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 插图或附表清单 | 第9-11页 |
| 引言 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·移动机器人的应用与发展情况 | 第12页 |
| ·移动机器人的运动规划的发展概况 | 第12-14页 |
| ·移动机器人运动规划的主要方法 | 第14-20页 |
| ·集中控制式规划 | 第14-16页 |
| ·分布式规划 | 第16-20页 |
| ·移动机器人运动规划中存在的不确定性 | 第20-22页 |
| 2 对机器人运动规划中存在的不确定性的研究 | 第22-31页 |
| ·不确定性的来源 | 第22页 |
| ·机器人规划中存在的不确定性 | 第22-26页 |
| ·机器人规划中不确定性的来源 | 第22-23页 |
| ·处理不确定性所采用的数学模型 | 第23-24页 |
| ·解决不确定性所采取的方法 | 第24-26页 |
| ·对移动障碍物运动不确定性的研究 | 第26-31页 |
| ·对移动障碍物运动不确定性的介绍 | 第26-27页 |
| ·解决机器人运动规划中的运动障碍物的不确定性的方法 | 第27页 |
| ·对移动障碍物运动不确定性的建模 | 第27-28页 |
| ·极大似然估计法估计正态随机样本的参数 | 第28-30页 |
| ·用极大似然法估计障碍物运动不确定性的参数 | 第30-31页 |
| 3 一种基于相对速度的对具有不确定性障碍物的避碰方法 | 第31-41页 |
| ·对障碍物位置的不确定性的处理 | 第31-32页 |
| ·基于相对速度的移动障碍物局部避障 | 第32-37页 |
| ·仿真实验及结果 | 第37-39页 |
| ·避碰算法程序流程 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 一种基于对障碍物在交叉点位置不确定性估计的避碰方法 | 第41-52页 |
| ·对障碍物运动不确定性的建模 | 第41-42页 |
| ·对障碍物在交叉点的位置的不确定性的预测 | 第42-43页 |
| ·通过改变机器人运动速度进行避碰 | 第43-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·避碰算法程序流程 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
