| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第13-18页 |
| ·机器人的产生和发展 | 第13-14页 |
| ·机器人足球的产生及发展现状 | 第14-16页 |
| ·国外现状 | 第14-15页 |
| ·国内现状 | 第15-16页 |
| ·足球机器人决策系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文框架结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 足球机器人系统概述 | 第21-33页 |
| ·机器人足球系统的工作模式 | 第21-23页 |
| ·ROBOCUP 小型足球机器人系统组成及其工作原理 | 第23-32页 |
| ·视觉子系统 | 第25-27页 |
| ·决策子系统 | 第27-29页 |
| ·通信子系统 | 第29-31页 |
| ·机器人小车本体子系统 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 足球机器人决策子系统的分析设计 | 第33-54页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·综合决策结构设计 | 第33-41页 |
| ·团队协作协调层 | 第36-38页 |
| ·运动规划层 | 第38-40页 |
| ·基本动作层 | 第40-41页 |
| ·决策知识库的设计 | 第41-53页 |
| ·决策意识层——策略模式设计 | 第42-45页 |
| ·进攻模式 | 第42-43页 |
| ·抢球模式 | 第43页 |
| ·积极防守模式 | 第43-44页 |
| ·区域死守模式 | 第44-45页 |
| ·足球机器人基本智能动作设计 | 第45-51页 |
| ·带球动作 | 第45-46页 |
| ·传球动作 | 第46-47页 |
| ·截球动作 | 第47-49页 |
| ·射门动作 | 第49-50页 |
| ·扫球和阻挡动作 | 第50-51页 |
| ·局部基本配合战术设计 | 第51-53页 |
| ·“二过一”配合战术 | 第51-52页 |
| ·“声东击西”配合战术 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 改进的卡尔曼滤波算法在足球机器人系统位置预测中的应用 | 第54-63页 |
| ·足球机器人比赛的控制延时问题 | 第54-55页 |
| ·位置预测必要性分析 | 第55页 |
| ·卡尔曼滤波算法介绍 | 第55-58页 |
| ·基本卡尔曼滤波算法 | 第55-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第57-58页 |
| ·改进的扩展卡尔曼滤波算法 | 第58-59页 |
| ·足球机器人比赛中小球的位置预测运动建模 | 第59-60页 |
| ·仿真实验的构建及算法实现流程 | 第60-62页 |
| ·改进后算法在小球位置预测中的应用 | 第60-61页 |
| ·算法实现流程 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第63-74页 |
| ·策略仿真 | 第63-66页 |
| ·“二过一”配合战术仿真 | 第63-65页 |
| ·“声东击西”配合战术仿真 | 第65-66页 |
| ·基于改进扩展卡尔曼滤波算法的小球位置预测实验 | 第66-71页 |
| ·小球直线运动时位置预测仿真实验 | 第67-69页 |
| ·发生碰撞时小球位置预测仿真实验 | 第69-71页 |
| ·改进后 EKF 算法在足球机器人系统中的实物验证 | 第71-72页 |
| ·单个机器人击球实验 | 第71-72页 |
| ·守门员守门实验 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究工作总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 Ⅰ 无碰撞时小球位置预测实验数据 | 第80-81页 |
| 附录 Ⅱ 碰撞发生情况下小球位置预测实验数据 | 第81-83页 |
| 附录 Ⅲ 实验场景图 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84页 |
