| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 论文选题的背景、意义 | 第9-11页 |
| 1．2 国内外的研究状况 | 第11-12页 |
| 1．3 本论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 潜器的建模 | 第13-25页 |
| 2．1 引言 | 第13页 |
| 2．2 六自由度对线控位系统模型 | 第13-14页 |
| 2．3 六自由度对线控位潜器运动的数学模型 | 第14-20页 |
| 2．3．1 建立坐标系 | 第14-16页 |
| 2．3．2 潜器的动力学方程 | 第16-17页 |
| 2．3．3 流体动力 | 第17-19页 |
| 2．3．4 重力与浮力 | 第19-20页 |
| 2．3．5 艇体运动数学模型 | 第20页 |
| 2．4 执行机构数学模型 | 第20-23页 |
| 2．4．1 艏艉舵桨模型 | 第20-22页 |
| 2．4．2 水舱调节机构 | 第22-23页 |
| 2．5 环境干扰模型 | 第23-24页 |
| 2．5．1 海流干扰 | 第23-24页 |
| 2．5．2 不平衡力模型 | 第24页 |
| 2．6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 变结构控制的理论基础及设计方法 | 第25-34页 |
| 3．1 变结构控制的理论基础 | 第25-29页 |
| 3．2 滑模变结构控制的基本问题 | 第29-30页 |
| 3．3 进入条件和存在条件 | 第30页 |
| 3．4 变结构控制在潜器对线控位中的应用方法 | 第30-32页 |
| 3．5 变结构控制系统的特性及品质 | 第32-33页 |
| 3．6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 模糊控制的基本理论 | 第34-45页 |
| 4．1 模糊数学基础 | 第35-39页 |
| 4．2 模糊控制器的基本结构 | 第39-43页 |
| 4．2．1 模糊化 | 第40-41页 |
| 4．2．2 知识库 | 第41页 |
| 4．2．3 模糊推理机 | 第41-42页 |
| 4．2．4 模糊量的精确化 | 第42-43页 |
| 4．3 模糊控制的特点 | 第43-44页 |
| 4．4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 一种模糊变结构控制器在潜器对线控位中的应用及仿真结果 | 第45-76页 |
| 5．1 变结构控制器的设计 | 第45-49页 |
| 5．1．1 变结构控制器方程的确定 | 第46-47页 |
| 5．1．2 变结构控制器方程的参数表 | 第47-49页 |
| 5．2 变结构控制器的仿真结果分析 | 第49-52页 |
| 5．3 模糊控制器的设计 | 第52-58页 |
| 5．3．1 设计思想 | 第52-54页 |
| 5．3．2 输入隶属函数曲线 | 第54-57页 |
| 5．3．3 输出隶属函数曲线 | 第57-58页 |
| 5．3．4 控制规则表 | 第58页 |
| 5．4 模糊变结构控制器的仿真结果分析 | 第58-65页 |
| 5．5 PID控制器的仿真结果分析 | 第65-67页 |
| 5．6 结合纵倾调节后的仿真结果分析 | 第67-69页 |
| 5．7 软件说明 | 第69-74页 |
| 5．7．1 程序仿真流程图 | 第69-70页 |
| 5．7．2 软件运行界面说明 | 第70-73页 |
| 5．7．3 主要函数说明 | 第73-74页 |
| 5．8 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |