| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-39页 |
| ·伺服系统低速运动的研究概述 | 第20-24页 |
| ·低速运动的意义和现象 | 第20-21页 |
| ·机电伺服系统低速理论的研究进展 | 第21-23页 |
| ·电液伺服系统低速理论的研究进展 | 第23-24页 |
| ·低速摩擦及补偿控制研究进展 | 第24-29页 |
| ·低速摩擦模型的研究进展 | 第26页 |
| ·基于摩擦模型的补偿研究 | 第26-28页 |
| ·独立于摩擦模型的补偿研究 | 第28-29页 |
| ·并联六自由度平台及其低速运动相关的研究现状 | 第29-36页 |
| ·平台低速运动研究 | 第30页 |
| ·平台的数学模型研究 | 第30-32页 |
| ·平台尺度综合研究 | 第32-33页 |
| ·平台结构参数标定方法研究 | 第33-34页 |
| ·平台运动控制研究 | 第34-36页 |
| ·课题研究的提出及研究内容 | 第36-38页 |
| ·课题的来源及意义 | 第36-37页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第2章 含运动副摩擦的平台系统建模 | 第39-52页 |
| ·并联电液伺服六自由度平台机构原理 | 第39-40页 |
| ·系统运动学分析 | 第40-45页 |
| ·平台运动学分析 | 第40-43页 |
| ·支链运动学分析 | 第43-45页 |
| ·含运动副摩擦的平台完整数学模型 | 第45-51页 |
| ·含运动副摩擦的平台广义力分析 | 第46-47页 |
| ·系统惯性力分析 | 第47-50页 |
| ·系统完整的数学模型 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 平台系统低速特性及其影响因素分析与仿真 | 第52-78页 |
| ·支链伺服阀控液压缸模型及摩擦辨识 | 第52-56页 |
| ·伺服阀控非对称液压缸模型 | 第52-54页 |
| ·支链液压缸摩擦模型与辨识实验 | 第54-56页 |
| ·支链低速特性及影响因素分析与仿真 | 第56-62页 |
| ·摩擦对支链低速运动的影响 | 第58-59页 |
| ·伺服阀分辨率及额定流量对支链低速运动的影响 | 第59-61页 |
| ·系统油压及其脉动对支链低速运动的影响 | 第61-62页 |
| ·负载变化对支链低速运动的影响 | 第62页 |
| ·平台整体运动与关节运动之间的空间传动特性分析 | 第62-67页 |
| ·系统整体低速模型的特性分析与仿真 | 第67-73页 |
| ·运动副摩擦对平台低速运动的影响 | 第69-70页 |
| ·各支链性能参数不一致对平台低速运动的影响 | 第70-72页 |
| ·各种复合干扰力对平台低速运动的影响 | 第72-73页 |
| ·实际系统基本实验与模型仿真的对比验证 | 第73-75页 |
| ·实际支链模型验证 | 第73-74页 |
| ·实际系统模型验证 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-78页 |
| 第4章 平台各自由度运动低速性能的独立优化设计与机构参数标定 | 第78-95页 |
| ·平台各自由度运动全局指标及其与平台结构参数间的关系 | 第78-84页 |
| ·平台各种性能及各自由度运动全局指标 | 第78-81页 |
| ·平台结构参数对各自由度运动全局指标的影响分析 | 第81-84页 |
| ·平台各自由度运动性能独立优化目标函数与优化约束 | 第84-85页 |
| ·基于遗传算法的平台各自由度运动优化和尺度综合验证 | 第85-87页 |
| ·平台机构参数标定方法的研究 | 第87-93页 |
| ·平台结构误差分析 | 第88-89页 |
| ·基于广义力平衡的标定原理 | 第89-90页 |
| ·标定实验及结果分析 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 平台支链低速摩擦补偿与整体空间闭环变增益调节 | 第95-106页 |
| ·支链摩擦补偿研究 | 第95-96页 |
| ·平台整体空间闭环变增益调节策略 | 第96页 |
| ·实验平台系统组成 | 第96-99页 |
| ·实验研究 | 第99-104页 |
| ·支链的摩擦补偿实验及低速性能测试 | 第99-100页 |
| ·平台整体低速跟踪实验 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 平台系统低速轨迹跟踪的干扰力分析与补偿研究 | 第106-120页 |
| ·平台低速运动过程干扰力来源及其作用分析 | 第107-108页 |
| ·针对干扰力的综合补偿器设计 | 第108-114页 |
| ·基于系统关节空间模型的补偿器设计 | 第108-111页 |
| ·基于结构不变原理的干扰力补偿器设计 | 第111-112页 |
| ·综合补偿器的组合 | 第112-113页 |
| ·补偿器的参数分析 | 第113-114页 |
| ·仿真分析 | 第114-115页 |
| ·实验研究 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第7章 平台系统低速轨迹跟踪的协同控制研究 | 第120-140页 |
| ·关节空间支链同步误差分析 | 第121-123页 |
| ·基于关节空间综合偏差的协同控制策略 | 第123-126页 |
| ·操作空间各自由度耦合干扰偏差及轨迹协同控制策略 | 第126-128页 |
| ·仿真分析 | 第128-129页 |
| ·实验研究 | 第129-134页 |
| ·平台系统空间低速性能测试 | 第134-138页 |
| ·本章小结 | 第138-140页 |
| 第8章 总结与展望 | 第140-143页 |
| ·全文总结 | 第140-142页 |
| ·成果与结论 | 第140-141页 |
| ·论文创新点 | 第141-142页 |
| ·工作展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-156页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第156-157页 |
