| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| ·少齿差行星传动机构概述 | 第10-11页 |
| ·三种少齿差行星传动机构 | 第11-17页 |
| ·渐开线少齿差行星齿轮传动概述 | 第11-12页 |
| ·摆线针轮行星传动概述 | 第12-14页 |
| ·谐波齿轮传动概述 | 第14-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第17-24页 |
| ·课题的研究背景 | 第17-22页 |
| ·课题的研究意义 | 第22-24页 |
| ·研究内容与研究技术路线 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 2 动态平衡滚子链谐波传动的理论研究与分析 | 第26-41页 |
| ·滚子链谐波传动的基本型式与啮合原理 | 第26-29页 |
| ·滚子链二谐波传动机构 | 第26-27页 |
| ·滚子链三谐波传动机构 | 第27-29页 |
| ·滚子链谐波减速传动机构的啮合理论 | 第29-34页 |
| ·滚子链谐波传动机构的结构参数 | 第29-30页 |
| ·齿圈齿廓坐标的节距补偿算法 | 第30-34页 |
| ·滚子链谐波传动机构的波谷控制参数计算方法 | 第34-38页 |
| ·二谐波波谷导弧半径计算方法 | 第34-36页 |
| ·三谐波波谷导弧半径计算方法 | 第36-38页 |
| ·滚子链谐波传动减速机的承载能力分析 | 第38-40页 |
| ·滚子链销轴的抗剪强度分析 | 第38-39页 |
| ·滚子与内齿圈啮合的接触强度分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 3 动态平衡滚子链谐波传动减速机结构方案与仿真分析 | 第41-59页 |
| ·滚子链谐波减速机的结构方案 | 第41页 |
| ·减速机主要传动参数的设计 | 第41-44页 |
| ·减速机主要零件的三维建模 | 第44-49页 |
| ·滚子链环的三维建模 | 第45-46页 |
| ·二齿差齿圈和零齿差齿圈的三维建模 | 第46-47页 |
| ·其它主要零件的三维建模 | 第47-49页 |
| ·减速机的虚拟装配 | 第49-52页 |
| ·装配结构 | 第49-51页 |
| ·装配顺序与运动 | 第51-52页 |
| ·减速机模型的运动仿真分析 | 第52-56页 |
| ·运动分析模块 | 第52-53页 |
| ·减速机运动分析方案的创建 | 第53-56页 |
| ·滚子中心以及滚子与齿圈啮合点的运动轨迹 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 4 试验样机的研制与试验研究 | 第59-72页 |
| ·试验样机的结构方案与参数设计 | 第59-63页 |
| ·样机的传动性能试验方案与测试系统组成 | 第63-65页 |
| ·样机的传动性能试验方案 | 第63页 |
| ·试验样机测试系统组成 | 第63-65页 |
| ·样机试验过程 | 第65页 |
| ·试验结果 | 第65-69页 |
| ·空载时的试验结果 | 第65-67页 |
| ·负载下的试验结果 | 第67-69页 |
| ·试验分析和结论 | 第69-71页 |
| ·传动平稳性分析 | 第69页 |
| ·传动效率分析 | 第69-70页 |
| ·承载能力分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 试验样机的改进方案与优化措施 | 第72-77页 |
| ·试验样机存在的问题 | 第72-73页 |
| ·传动机构及结构的改进方案 | 第73-75页 |
| ·复合传动机构 | 第73-74页 |
| ·减速和同步输出结构的改进 | 第74-75页 |
| ·单齿圈啮合复合传动机构的传动原理 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·研究总结 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 附录1 减速机齿圈齿廓数据 | 第83-84页 |
| 附录2 试验样机齿圈齿廓数据 | 第84-85页 |
| 附录3 样机试验原始数据 | 第85-87页 |
| 附录4 样机试验的主要仪器设备 | 第87-89页 |
| 作者简历 | 第89页 |