空间机器人动力学建模与鲁棒控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 图表目录 | 第10-11页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·空间机器人的主要研究问题 | 第13-17页 |
| ·动力学建模 | 第14页 |
| ·姿态控制 | 第14-15页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第15页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第15-17页 |
| ·内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 空间机器人位姿描述和坐标变换 | 第18-26页 |
| ·空间机器人位置描述 | 第18页 |
| ·空间机器人姿态描述 | 第18-21页 |
| ·欧拉角法 | 第18-19页 |
| ·四元数法 | 第19-20页 |
| ·Rodriguez 参数法 | 第20-21页 |
| ·空间机械臂关节角 | 第21页 |
| ·坐标变换 | 第21-25页 |
| ·空间机器人连杆坐标系 | 第22-23页 |
| ·空间机械人DH 坐标系变换 | 第23-25页 |
| ·空间机械人质心惯性坐标系变换 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 空间机器人动力学建模 | 第26-31页 |
| ·广义坐标的选取及拉格朗日方程表述 | 第26-27页 |
| ·系统总动能计算 | 第27-29页 |
| ·动力学模型的推导 | 第29-30页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第4章对弱扰动惯性力矩补偿的鲁棒控制器设计 | 第31-45页 |
| ·动力学模型进简化 | 第31-32页 |
| ·问题描述 | 第32-33页 |
| ·空间机器人控制器设计 | 第33-38页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第33-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·姿态控制策略 | 第38页 |
| ·弱扰动惯性力矩扰动补偿项求解 | 第38-44页 |
| ·标准粒子群算法 | 第38-41页 |
| ·扰动补偿项的求解 | 第41-42页 |
| ·PSO 优化算法的实施条件 | 第42-43页 |
| ·PSO 优化算法的流程 | 第43-44页 |
| ·弱扰动补偿项计算结果 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第5章 动力学仿真与分析 | 第45-55页 |
| ·空间机器人动力学参数设置 | 第45-47页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真轨迹跟踪误差的动态响应 | 第47-48页 |
| ·空载模式下的轨迹跟踪控制仿真 | 第47-48页 |
| ·带负载模式下的轨迹跟踪控制仿真 | 第48页 |
| ·空载模式下输出控制力矩 | 第48-50页 |
| ·带载模式下输出控制力矩 | 第50-52页 |
| ·对姿态运动的影响 | 第52-53页 |
| ·实时性分析 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第61页 |
