| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-36页 |
| ·离散系统概述 | 第12-14页 |
| ·输出跟踪问题概述 | 第14-17页 |
| ·线性系统输出跟踪 | 第14-15页 |
| ·非线性系统输出跟踪 | 第15-17页 |
| ·时滞/非线性离散系统最优输出跟踪问题研究现状 | 第17-32页 |
| ·最优控制与最优输出跟踪 | 第17-21页 |
| ·时滞系统最优输出跟踪研究现状 | 第21-26页 |
| ·非线性系统最优输出跟踪研究现状 | 第26-31页 |
| ·本文方法性能分析 | 第31-32页 |
| ·最优输出跟踪控制在自治式潜水器中的应用 | 第32-33页 |
| ·研究背景及意义 | 第32页 |
| ·研究现状 | 第32-33页 |
| ·本文的研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 时滞离散系统最优输出跟踪控制问题 | 第36-67页 |
| ·时滞离散系统最优输出跟踪问题的提出 | 第36-38页 |
| ·有限时间时滞离散系统最优输出跟踪控制问题的灵敏度法 | 第38-50页 |
| ·有限时间性能指标下的最优输出跟踪控制问题 | 第38-39页 |
| ·灵敏度法化简问题 | 第39-42页 |
| ·最优输出跟踪控制的近似过程 | 第42-47页 |
| ·实例仿真 | 第47-50页 |
| ·无限时间时滞离散系统最优输出跟踪控制问题的灵敏度法 | 第50-57页 |
| ·无限时间性能指标下的最优输出跟踪控制问题 | 第50-51页 |
| ·灵敏度法化简问题 | 第51-52页 |
| ·主要结果及证明 | 第52-57页 |
| ·时滞离散系统最优输出跟踪控制的物理实现问题 | 第57-65页 |
| ·参考输入外系统的状态变量重构 | 第58-60页 |
| ·最优输出跟踪控制律的物理实现 | 第60-61页 |
| ·实例仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第3章 受扰时滞离散系统的最优输出跟踪 | 第67-86页 |
| ·受扰时滞离散系统的有限时间最优跟踪问题 | 第67-75页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·最优跟踪控制器的设计 | 第68-72页 |
| ·仿真算例 | 第72-75页 |
| ·无限时间受扰时滞离散系统的最优跟踪问题 | 第75-84页 |
| ·问题描述 | 第75-76页 |
| ·主要结果 | 第76-77页 |
| ·最优输出跟踪控制律的物理可实现问题 | 第77-79页 |
| ·仿真算例 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第4章 非线性离散系统最优输出跟踪控制 | 第86-96页 |
| ·非线性离散系统最优输出跟踪控制问题的提出 | 第86-87页 |
| ·一般非线性模型化为可分离线性部分的形式 | 第86页 |
| ·问题提出 | 第86-87页 |
| ·最优跟踪控制律求解及实现 | 第87-92页 |
| ·简化原两点边值问题 | 第87-89页 |
| ·控制律的近似逼近过程 | 第89-91页 |
| ·非线性项级数展开项的计算 | 第91-92页 |
| ·实例仿真－连续搅拌槽式反应器(CSTR) | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 应用－自治式潜水器最优跟踪控制 | 第96-104页 |
| ·潜水器模型化简 | 第96-99页 |
| ·潜水器的广义运动方程 | 第96-97页 |
| ·自治式潜水器四自由度模型 | 第97-99页 |
| ·自治式潜水器最优跟踪控制问题 | 第99-103页 |
| ·自治式潜水器最优跟踪控制律求解 | 第99-101页 |
| ·仿真研究 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 结论与展望 | 第104-108页 |
| ·结论 | 第104-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 附录A 符号索引 | 第108-109页 |
| 附录B 复合函数高阶求导公式及计算机算法 | 第109-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 致谢 | 第126-128页 |
| 个人简历 | 第128-130页 |
| 攻读博士学位期间发表论文情况 | 第130-132页 |
| 攻读博士学位期间参加科研项目情况 | 第132页 |