| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状及存在的问题 | 第9-12页 |
| ·国内外欠驱动双足步行机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内外研究存在的问题 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 欠驱动双足步行机器人原型机结构设计 | 第14-28页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·欠驱动双足步行机器人的设计原则 | 第14-15页 |
| ·关节自由度的配置 | 第15页 |
| ·欠驱动双足步行机器人的机构设计 | 第15-22页 |
| ·机械本体机构总体设计 | 第15-16页 |
| ·髋关节设计 | 第16-20页 |
| ·膝关节设计 | 第20-21页 |
| ·脚部设计 | 第21-22页 |
| ·欠驱动双足步行机器人驱动系统 | 第22-26页 |
| ·机器人驱动方式比较 | 第22-23页 |
| ·关节驱动电机选型 | 第23-26页 |
| ·本章 小结 | 第26-28页 |
| 第3章 欠驱动双足步行机器人控制系统硬件设计 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·硬件系统设计的需求分析 | 第28-29页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第29-30页 |
| ·嵌入式SOC 智能平台 | 第30-35页 |
| ·微处理选型 | 第30-32页 |
| ·SmartARM2300 开发板介绍 | 第32-34页 |
| ·控制单元接口规划 | 第34-35页 |
| ·机器人关节驱动模块设计 | 第35-38页 |
| ·基于PWM 的H 桥式功率驱动原理 | 第35-36页 |
| ·驱动芯片选型 | 第36页 |
| ·抗干扰电机驱动接口电路 | 第36-37页 |
| ·电机驱动电路 | 第37-38页 |
| ·机器人传感器模块设计 | 第38-40页 |
| ·电流检测单元 | 第38-39页 |
| ·关节角度测量 | 第39-40页 |
| ·自收发通讯接口电路 | 第40-41页 |
| ·本章 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 欠驱动双足步行机器人控制系统软件开发 | 第42-61页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·控制系统软件设计要求 | 第42-43页 |
| ·控制系统软件开发环境及μC/OS-II 实时操作系统 | 第43-45页 |
| ·控制系统软件总体框架 | 第45-46页 |
| ·基于RTOS 任务的程序模块化设计 | 第46-54页 |
| ·各功能任务流程图 | 第49-51页 |
| ·电机驱动模块 | 第51-52页 |
| ·直流电机电流采样 | 第52-53页 |
| ·机器人关节位置读取 | 第53-54页 |
| ·欠驱动双足步行机器人关节控制器 | 第54-59页 |
| ·电流采样值预处理 | 第55-57页 |
| ·基于Hebb 学习的单神经元PID 控制器 | 第57-59页 |
| ·本章 小结 | 第59-61页 |
| 第5章 基于有限状态机理论的机器人步态分析 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·FSM 基础理论 | 第61-63页 |
| ·有限状态机基本概念 | 第61页 |
| ·有限状态机数学模型 | 第61-63页 |
| ·欠驱动双足步行机器人行走阶段划分 | 第63-66页 |
| ·步态划分 | 第63-65页 |
| ·机器人步行状态分析流程图 | 第65-66页 |
| ·步态运动实验 | 第66-68页 |
| ·连续步行实验 | 第66-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68页 |
| ·本章 小结 | 第68-70页 |
| 第6章 全文总结 | 第70-73页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第70页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第70-71页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目和发表的文章 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 导师与作者简介 | 第80-81页 |
| 摘要 | 第81-83页 |
| ABSTRACT | 第83-84页 |