机械传动系统中齿隙的非线性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究的背景和意义 | 第7页 |
| ·齿隙非线性系统研究现状 | 第7-13页 |
| ·输入端齿隙非线性系统 | 第8-10页 |
| ·输出端齿隙非线性系统 | 第10页 |
| ·内部齿隙非线性系统 | 第10-12页 |
| ·冗余驱动系统的控制 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 机械传动系统的典型非线性 | 第15-21页 |
| ·齿隙非线性 | 第15-20页 |
| ·齿隙的物理模型 | 第15-16页 |
| ·齿隙的非线性特性 | 第16-17页 |
| ·齿隙的非线性模型 | 第17-20页 |
| ·摩擦非线性 | 第20-21页 |
| 第三章 齿隙非线性的补偿方式 | 第21-27页 |
| ·从系统设计角度实现齿隙非线性补偿 | 第21-23页 |
| ·输入端齿隙的补偿方法 | 第21-22页 |
| ·内部齿隙非线性的补偿方法 | 第22-23页 |
| ·从机械设计角度实现齿隙非线性补偿 | 第23-27页 |
| ·中心距可调消隙 | 第23-24页 |
| ·弹簧加载双片齿轮消隙 | 第24-25页 |
| ·双传动链或双齿隙消隙 | 第25-27页 |
| 第四章 伺服传动系统的建模 | 第27-35页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·伺服电机模型的建立 | 第27-28页 |
| ·系统模型的建立 | 第28-30页 |
| ·齿隙模型 | 第28-29页 |
| ·被控对象模型 | 第29-30页 |
| ·齿隙非线性的描述函数分析 | 第30-35页 |
| 第五章 伺服系统控制器的设计 | 第35-55页 |
| ·控制系统设计概述 | 第35-39页 |
| ·最优控制设计 | 第35-37页 |
| ·滑模变结构控制 | 第37-39页 |
| ·系统控制方案 | 第39-40页 |
| ·齿隙阶段的控制器设计 | 第40-45页 |
| ·齿隙非线性系统的切换控制 | 第40-41页 |
| ·齿隙的补偿 | 第41-42页 |
| ·时间最优滑模控制器原理 | 第42-43页 |
| ·时间最优切换函数 | 第43-45页 |
| ·接触阶段的控制器设计 | 第45-51页 |
| ·模糊PID 控制器原理 | 第46-47页 |
| ·模糊PID 参数自整定控制规则 | 第47-48页 |
| ·隶属度函数的确定及模糊化 | 第48-49页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第49-50页 |
| ·模糊PID 控制 | 第50-51页 |
| ·切换控制器设计 | 第51-52页 |
| ·切换原理 | 第51页 |
| ·切换控制器设计 | 第51-52页 |
| ·仿真与分析 | 第52-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
