气动人工肌肉位置控制的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第12-14页 |
| ·气动人工肌肉的发展概况 | 第12-13页 |
| ·气动人工肌肉的特点 | 第13-14页 |
| ·气动伺服系统概述 | 第14-16页 |
| ·气动伺服系统的发展概况 | 第14页 |
| ·气动伺服系统的分类 | 第14-15页 |
| ·气动伺服控制策略研究概况 | 第15-16页 |
| ·本课题的意义 | 第16页 |
| ·本课题的内容 | 第16-17页 |
| ·本课题的创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 气动人工肌肉静态模型的研究 | 第18-31页 |
| ·气动人工肌肉的结构及工作原理 | 第18-19页 |
| ·气动人工肌肉的静态数学模型 | 第19-22页 |
| ·Ching-Ping Chou的数学模型 | 第19-20页 |
| ·目前通用的模型 | 第20-21页 |
| ·杨钢的数学模型 | 第21-22页 |
| ·气动人工肌肉的改进数学模型 | 第22-24页 |
| ·考虑橡胶筒与纤维网及摩擦力的静态模型 | 第22-24页 |
| ·气动人工肌肉静态等压特性试验 | 第24-27页 |
| ·实验目的 | 第24-25页 |
| ·实验系统的组成 | 第25-26页 |
| ·实验和仿真分析 | 第26-27页 |
| ·气动人工肌肉静态等长特性实验 | 第27-30页 |
| ·实验目的 | 第27-28页 |
| ·试验系统的组成 | 第28-29页 |
| ·静态等长实验和仿真分析 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气动人工肌肉控制系统的研究 | 第31-47页 |
| ·气动人工肌肉控制系统的组成 | 第31页 |
| ·气动人工肌肉控制系统的数学模型 | 第31-40页 |
| ·气动人工肌肉动态特性基本方程 | 第32-36页 |
| ·比例阀的压力-流量方程 | 第36-39页 |
| ·气动人工肌肉负载动力学方程 | 第39页 |
| ·气动人工肌肉控制系统的动态数学模型 | 第39-40页 |
| ·气动人工肌动态特性仿真和实验研究 | 第40-44页 |
| ·实验目的 | 第40页 |
| ·实验系统的组成 | 第40-42页 |
| ·实验和仿真分析 | 第42-44页 |
| ·基于比例阀的气动人工肌肉的非线性模型的线性化 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第4章 气动人工肌肉伺服控制系统位置控制的研究 | 第47-64页 |
| ·常规PID控制 | 第47-50页 |
| ·PID控制原理 | 第47-50页 |
| ·PID控制的仿真分析 | 第50-52页 |
| ·PID控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·气动人工肌肉PID控制的仿真 | 第51-52页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第52-63页 |
| ·自适应控制 | 第52-54页 |
| ·模糊控制 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第70-71页 |
| 附录B (实验台照片) | 第71页 |
