掘进机智能行走控制系统的设计与实现

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-12页
·掘进机智能行走控制系统的研究背景及意义	第8-9页
·国内外研究与发展现状	第9-10页
·课题背景	第10-11页
·论文的内容及组织结构	第11-12页
第2章 掘进机行走控制系统的总体设计	第12-26页
·系统整体架构	第12-14页
·数据采集模块设计	第14-15页
·控制模块的设计	第15-17页
·通信模块的设计	第17-25页
·485通信接口设计	第17-20页
·SPI通信接口设计	第20-21页
·CAN通信接口设计	第21-25页
·本章小结	第25-26页
第3章 掘进机行走控制策略的设计与实现	第26-37页
·掘进机运动学分析及建模	第26-29页
·控制策略分析	第29页
·行走控制系统结构及控制器的设计	第29-33页
·行走控制系统结构	第29-30页
·路径跟踪误差模型	第30-31页
·控制律的设计	第31-33页
·算法仿真及结果分析	第33-36页
·本章小结	第36-37页
第4章 系统性能测试及分析	第37-51页
·系统软件实现	第37-40页
·行走控制系统的环境搭建	第40-43页
·系统性能测试及改进	第43-50页
·通信模块测试	第44-45页
·控制效果测试	第45-46页
·加多级阈值及异常处理后测试	第46-48页
·不同摩擦系数下测试	第48-49页
·控制效果分析	第49-50页
·本章小结	第50-51页
第5章 总结与展望	第51-53页
·总结	第51-52页
·展望	第52-53页
致谢	第53-54页
参考文献	第54-56页