| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.3 本课题研究目的、思路以及研究的主要内容 | 第12-15页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究思路 | 第13页 |
| 1.3.3 研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 生产单元总体设计方案 | 第15-36页 |
| 2.1 总体设计规划 | 第15页 |
| 2.2 机械手及焊接台硬件结构设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 机械手硬件结构设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机械手工作流程 | 第16-18页 |
| 2.2.3 旋转焊接平台结构 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服控制系统设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 伺服控制系统简介 | 第19页 |
| 2.3.2 步进式伺服系统结构 | 第19-20页 |
| 2.3.3 步进电机选型及特点 | 第20-21页 |
| 2.3.4 步进电机驱动系统选型 | 第21-22页 |
| 2.3.5 PLC主要模块选型 | 第22-23页 |
| 2.3.6 上下料机械手步进电机闭环控制系统设计 | 第23-25页 |
| 2.4 气动伺服系统设计 | 第25-33页 |
| 2.4.1 气动伺服系统工作原理 | 第25页 |
| 2.4.2 气动伺服系统组成 | 第25-26页 |
| 2.4.3 气动伺服系统数学模型 | 第26-27页 |
| 2.4.4 气动伺服系统稳态设计 | 第27-30页 |
| 2.4.5 上下料机械手竖轴机械臂和气动夹具控制系统设计 | 第30-32页 |
| 2.4.6 旋转焊接平台气动控制系统设计 | 第32-33页 |
| 2.5 传感器系统 | 第33-36页 |
| 2.5.1 传感器概述 | 第33-34页 |
| 2.5.2 X轴防撞击系统设计 | 第34-35页 |
| 2.5.3 传感器与PLC接线图 | 第35-36页 |
| 第三章 生产单元基本动作设计 | 第36-44页 |
| 3.1 原点回归 | 第36-39页 |
| 3.2 步进电机定位控制计算 | 第39-40页 |
| 3.2.1 脉冲当量计算 | 第39-40页 |
| 3.2.2 脉冲数和频率计算 | 第40页 |
| 3.3 PLC定位控制指令 | 第40-44页 |
| 3.3.1 脉冲输出指令 | 第40-42页 |
| 3.3.2 相对位置定位指令DRVI | 第42页 |
| 3.3.3 绝对位置定位指令DRVA | 第42-44页 |
| 第四章 PLC控制系统软件设计 | 第44-57页 |
| 4.1 上下料过程轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.2 PLCI/O口分配 | 第45-46页 |
| 4.3 程序设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 原点回归程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 自动焊接初始化程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4 人机界面开发 | 第49-52页 |
| 4.4.1 人机界面开发硬件结构 | 第49-50页 |
| 4.4.2 人机界面软件环境 | 第50页 |
| 4.4.3 人机界面设计 | 第50-52页 |
| 4.5 系统示教 | 第52-54页 |
| 4.6 系统自动运行程序设计 | 第54-55页 |
| 4.7 焊接生产单元调试测试结果 | 第55-57页 |
| 第五章 基于电力载波通信的远程监控系统软硬件设计 | 第57-73页 |
| 5.1 远程监控系统结构 | 第57-60页 |
| 5.1.1 电力载波通信网络结构 | 第57-59页 |
| 5.1.2 基于S3C2440的上位机开发板简介 | 第59-60页 |
| 5.2 LINUX编程环境建立 | 第60-66页 |
| 5.2.1 建立控制端交叉编译环境 | 第60-62页 |
| 5.2.2 控制端软件运行环境构建 | 第62页 |
| 5.2.3 嵌入式Linux内核移植 | 第62-64页 |
| 5.2.4 驱动程序编写 | 第64-66页 |
| 5.3 PLC与上位机链接通讯协议 | 第66-70页 |
| 5.3.1 串行通讯的参数设置 | 第66-67页 |
| 5.3.2 计算机链接控制代码 | 第67页 |
| 5.3.3 上位机与PLC之间的连接数据流 | 第67-68页 |
| 5.3.4 上位机与PLC通信协议的基本格式 | 第68-69页 |
| 5.3.5 控制协议介绍 | 第69-70页 |
| 5.4 远程监控端应用程序设计与测试 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |