液压驱动波动鳍仿生推进器关键技术研究
| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-18页 |
| ·研究背景 | 第15-17页 |
| ·研究意义 | 第17-18页 |
| ·水下仿生推进技术研究进展 | 第18-26页 |
| ·水下仿生机器人研究进展 | 第18-21页 |
| ·仿生推进器驱动方式研究现状 | 第21-25页 |
| ·液压驱动技术发展概述 | 第25-26页 |
| ·论文研究工作概述 | 第26-31页 |
| ·主要研究内容 | 第26-28页 |
| ·论文组织结构 | 第28-29页 |
| ·创新点分析 | 第29-31页 |
| 第二章 液压驱动的波动鳍仿生推进器设计 | 第31-51页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·仿生学基础研究 | 第31-38页 |
| ·仿生对象实验观测与分析 | 第31-37页 |
| ·生物波动鳍运动学描述 | 第37-38页 |
| ·液压仿生波动鳍设计约束分析 | 第38-43页 |
| ·仿生结构设计约束 | 第39-41页 |
| ·仿生运动设计约束 | 第41页 |
| ·仿生驱动系统设计约束 | 第41-43页 |
| ·液压仿生波动鳍结构设计 | 第43-50页 |
| ·仿生摆动关节结构设计 | 第44-46页 |
| ·旋转式流体分配阀功能设计 | 第46-48页 |
| ·波动鳍仿生推进器整体安装结构设计 | 第48-49页 |
| ·仿生鳍面连接方式设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 液压仿生波动鳍驱动系统特性分析 | 第51-75页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·旋转分配阀特性建模与分析 | 第51-63页 |
| ·阀口编号及编组规则 | 第51-53页 |
| ·阀口流量特性建模与分析 | 第53-59页 |
| ·阀芯液动力矩建模及特性分析 | 第59-63页 |
| ·仿生摆动关节特性建模与分析 | 第63-69页 |
| ·仿生摆动关节输入输出方程 | 第64-66页 |
| ·仿生摆动关节动态特性分析 | 第66-68页 |
| ·仿生摆动关节运动学模型 | 第68-69页 |
| ·阀泵联控作用下多仿生摆动关节运动规律分析 | 第69-74页 |
| ·阀泵联控液压驱动系统模型 | 第69-70页 |
| ·多仿生摆动关节启动与停止过程 | 第70-72页 |
| ·液压驱动系统参数耦合特性分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 液压仿生波动鳍运动学和动力学建模与分析 | 第75-97页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·液压仿生波动鳍运动学建模 | 第75-80页 |
| ·运动学建模参数与坐标系定义 | 第75-76页 |
| ·液压仿生波动鳍运动学模型 | 第76-80页 |
| ·仿生鳍面运动波形特性分析 | 第80-83页 |
| ·仿生鳍面波形可展性分析 | 第80-82页 |
| ·结构参数影响分析 | 第82-83页 |
| ·多摆杆系统动力学建模与特性分析 | 第83-96页 |
| ·多体系统动力学建模方法 | 第83-84页 |
| ·多摆杆系统动力学建模 | 第84-90页 |
| ·多摆杆系统平衡位形稳定性分析 | 第90-92页 |
| ·弹簧刚度k、阻尼和液压驱动力Fpi的影响分析 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 液压仿生波动鳍流体动力计算与负载特性分析 | 第97-117页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·液压仿生波动鳍流体动力分析 | 第97-104页 |
| ·流体动力分析理论 | 第97-99页 |
| ·仿生鳍面微元体运动分解 | 第99-102页 |
| ·仿生鳍面流体动力和动力矩计算 | 第102-104页 |
| ·基于CFD的流体动力计算与流场特性分析 | 第104-112页 |
| ·仿生鳍面网格划分及计算域参数设置 | 第104-107页 |
| ·仿生鳍面流体动力与动力矩特性分析 | 第107-110页 |
| ·仿生鳍面稳态过程流场压力变化特性 | 第110-112页 |
| ·液压仿生波动鳍负载自适应特性分析 | 第112-116页 |
| ·负载自适应特性内涵 | 第112-113页 |
| ·液压仿生波动鳍负载自适应原理 | 第113页 |
| ·液压仿生波动鳍负载自适应特性作用过程 | 第113-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第六章 液压仿生波动鳍原理样机试验研究 | 第117-133页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·原理样机试验系统 | 第117-120页 |
| ·液压仿生波动鳍原理样机系统 | 第117-119页 |
| ·传感器安装与数据处理 | 第119-120页 |
| ·旋转分配阀和仿生摆动关节特性试验 | 第120-124页 |
| ·旋转分配阀分流试验 | 第120-122页 |
| ·仿生摆动关节摆动特性试验 | 第122-124页 |
| ·原理样机柔性启动过程与负载自适应特性试验 | 第124-128页 |
| ·原理样机柔性启动过程试验 | 第124-126页 |
| ·原理样机负载自适应特性试验 | 第126-128页 |
| ·原理样机水下推进试验 | 第128-131页 |
| ·原理样机导轨测速试验 | 第128-130页 |
| ·原理样机自由航行测试 | 第130-131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第七章 结论与展望 | 第133-137页 |
| ·全文工作总结 | 第133-135页 |
| ·后续研究展望 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-149页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第149-150页 |
