五轴桁架式机器人轨迹优化及喷涂路径生成研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 国内外喷涂机器人发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2 工业机器人轨迹优化与喷涂路径生成研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 工业机器人轨迹优化研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工业机器人喷涂路径生成研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的提出及意义 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题的提出 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题的意义 | 第17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学模型的建立 | 第19-27页 |
| 2.1 机器人总体结构方案 | 第20-21页 |
| 2.2 D-H标架法应用于机器人运动学 | 第21-23页 |
| 2.2.1 机器人正运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人速度雅可比矩阵及工作空间分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 机器人速度雅可比矩阵 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 改进B样条曲线应用于机器人轨迹优化 | 第27-45页 |
| 3.1 五轴机器人轨迹规划分析 | 第27-29页 |
| 3.2 改进B样条曲线 | 第29-33页 |
| 3.2.1 几种曲线拟合方法对比 | 第29-30页 |
| 3.2.2 改进B样条曲线拟合方法 | 第30-33页 |
| 3.3 改进B样条曲线分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 改进B样条曲线速度、加速度分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 机器人关节空间多约束分析 | 第34-35页 |
| 3.3.3 改进B样条算法实现分析 | 第35页 |
| 3.4 仿真与实验 | 第35-44页 |
| 3.5 小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人喷涂路径自动生成算法研究 | 第45-63页 |
| 4.1 喷涂作业路径生成整体方案 | 第45-48页 |
| 4.1.1 汽车喷涂分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 喷涂路径生成整体方案 | 第46-48页 |
| 4.2 喷涂路径生成算法分析 | 第48-55页 |
| 4.2.1 采点路径算法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 曲面拟合算法 | 第49-51页 |
| 4.2.3 求边界算法(凸壳算法) | 第51-53页 |
| 4.2.4 喷涂路径生成算法 | 第53-55页 |
| 4.3 实验与仿真 | 第55-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人控制系统软硬件方案 | 第63-71页 |
| 5.1 机器人控制系统框架 | 第63页 |
| 5.2 机器人控制系统软件方案 | 第63-68页 |
| 5.2.1 机器人控制软件运行平台 | 第63-64页 |
| 5.2.2 机器人控制软件框架 | 第64-68页 |
| 5.3 机器人控制系统硬件方案 | 第68-70页 |
| 5.3.1 电气系统 | 第68-69页 |
| 5.3.2 嵌入式上位机及运动控制卡 | 第69-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
