基于双工业机器人的NC26型螺纹加工方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 螺纹加工现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人加工现状 | 第13-17页 |
| 1.3 主要研究内容和目标 | 第17-19页 |
| 1.4 技术路线 | 第19-20页 |
| 2 双机器人系统运动学分析 | 第20-38页 |
| 2.1 双机器人螺纹加工系统 | 第20-23页 |
| 2.1.1 机器人本体参数 | 第20-22页 |
| 2.1.2 NC26型钻具接头螺纹参数 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人运动学位姿描述 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机器人末端位姿 | 第23-25页 |
| 2.2.2 各连杆位姿变换 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 D-H参数法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机器人正运动学 | 第28-30页 |
| 2.3.3 机器人逆运动学 | 第30-31页 |
| 2.4 螺纹加工轨迹规划 | 第31-38页 |
| 2.4.1 运动位移与时间规划 | 第31-33页 |
| 2.4.2 运动速度、加速度规划 | 第33-38页 |
| 3 机器人动力学分析 | 第38-46页 |
| 3.1 双机器人螺纹加工工艺 | 第38-39页 |
| 3.1.1 加工工艺参数 | 第38-39页 |
| 3.1.2 螺纹加工刀具 | 第39页 |
| 3.2 螺纹加工切削力 | 第39-42页 |
| 3.3 机器人动力学仿真 | 第42-46页 |
| 3.3.1 机器人仿真模型建立 | 第42-44页 |
| 3.3.2 动力学仿真及分析 | 第44-46页 |
| 4 双机器人系统标定 | 第46-57页 |
| 4.1 单机器人标定 | 第46-47页 |
| 4.2 双机器人系统标定方法 | 第47-53页 |
| 4.2.1 双机器人基坐标系标定方法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 双机器人坐标系关系建立 | 第49-50页 |
| 4.2.3 双机器人基坐标系变换关系 | 第50-51页 |
| 4.2.4 双机器人基坐标变换关系求解 | 第51-53页 |
| 4.3 RB50双机器人标定 | 第53-56页 |
| 4.4 双机器人标定验证 | 第56-57页 |
| 5 双机器人螺纹加工实验 | 第57-67页 |
| 5.1 机器人末端执行器设计 | 第57-59页 |
| 5.1.1 夹持工件机器人末端夹具 | 第57-58页 |
| 5.1.2 夹持刀具机器人末端夹具 | 第58-59页 |
| 5.2 实验具体实施步骤 | 第59-64页 |
| 5.3 加工质量分析 | 第64-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论著及取得的科研成果 | 第73页 |
